穿越新手教程：2019版ominibus F4V3 飞控 Betaflight 软件调参讲解。飘飘作品

四裤全输

       多旋翼穿越机这几年发展特别快，设备更新及功能更新很频繁。上一次写ominibus F4V3飞控调参贴已经是2年前了，Betaflight软件已经升级到10.5.1简体中文版，飞控固件已经升级到4.0.4。功能越来越多也越来越强大。这次依旧整理这段时间来自己玩穿越调参过程中的一些心得体会，整理分享给新手模友，少走弯路，快速进步。       先描述一下目前我三台穿越机及目前市场上主流的硬件配置：

      飞控：ominibus F4V3 S  飞控（与旧版F4V3飞控区别主要是多了摄像头与图传的供电RAM滤波模块，减少画面供电波纹）---目前三台机都使用这款飞控，没啥问题。当然，模友可选其他品牌F405飞控（例如大力DALRC F405，matek F405……）
      电调：4S动力推荐使用大力 DALRC 40A 四合一电调
      电机：破风F40-KV2700（相当于2306-KV2700），或者其他品牌2306规格的高KV电机（例如郎宇EDGE系列，致盈动力GT2306……）
      机架：分体式210mm轴距左右的机架，机臂厚度建议使用4~6mm
      摄像头：caddx 平头哥（本人使用款）>  Runcam Micro eagle 微鹰2>  奋兴FT71/Runcam Micro Swift3微雨燕
      图传发射：EWRF  E709TM3  /熊猫 VT5804 V2  /奋兴877T
      5.8G图传天线：FOXEER小蘑菇 (mmcx接口)
      遥控：JUMPER T16 (本人使用款）  /Frsky X9D plus、  JUMPER T12  /Frsky  X7、X-lite   等使用OPENTX开源操作系统遥控，
      接收机：Frsky  XM+/R-xsr   
      视频眼镜/屏幕：肥鲨fatshark HDO，Eachine EV200D(本人使用款），鹰眼小飞手3代一体屏
      充电器：艾斯特Q6 plus/  SKYRC E4Q（本人使用款）
      电池：4S 1300~1500ma  60~100C  
      螺旋桨：大力系列5寸3叶桨  5045C  51499C  5051……  格普GEP  5040 3叶桨（本人最爱），螺旋桨主要根据每个人不同喜好和操控手法，没有固定指导意见。
      外场电池包：4~6S  20AH  三元锂/铁锂  

     正式进入主题，Ominibus F4V3飞控大家都很熟悉了，但是并不是每个人都熟悉这款飞控的接线定义。精心制作了下图供新老模友参考，图内文字较小，可以点开看大图。
     

       有了飞控，自然要刷固件，固件要从哪里下载呢：https://github.com/betaflight/betaflight/releases   这个网址是Betaflight持续更新各款飞控的网址，找到betaflight_4.0.4_OMINIBUSF4SD.hex  点击下载即可。有模友会问为何不在刷固件时候在线加载固件，其实主要不喜欢在线加载的等待，且有些网络不能在线加载固件，所以我更愿意把固件下载到电脑中，刷固件的时候加载本地固件。
            PS：很多模友在使用micro usb线将飞控与电脑连接时，Betaflight调参软件不识别飞控端口。出现这样的情况绝大多数是电脑的操作系统给飞控识别了错误的驱动程序，如果在电脑操作系统的设备管理器中看到显示的硬件为：OMINIBUS F4 ，这时Betaflight地面站是无法识别飞控的，需要对该硬件指定安装 STMicroelectronics Virtual COM Port 驱动程序。具体安装过程为（以Microsoft Windows 10操作系统为例）：这台电脑--右键--属性--设备管理器--在“端口”找到已经识别但是驱动错误的设备--双击--弹出对应设备属性菜单--驱动程序--更新驱动程序--浏览我的计算机以查找驱动程序软件--让我从计算机上的可用驱动程序列表中选取--点击需要指定驱动的设备--从磁盘安装--找到F4飞控驱动的存储路径--打开--确定--下一步--装好正确的F4飞控驱动。设备管理器中就能正确识别，在Betaflight软件中就能显示正确的设备端口，点击连接即可进行飞控调参设置。
      
       安装好驱动程序，安装好Betaflight 10.5.1调参软件，第一步就是刷写固件，操作如下：
       按着飞控上的boot按键不放，用micro usb数据线将飞控与电脑连接，飞控LED灯绿色长亮。这个时候要注意看电脑的设备管理器，在串行总线管理器上显示：SMT32 BOOTLOADER  就是正确的驱动程序。
      

      打开Betaflight 10.5.1 简体中文版，在软件右上角显示DFU，就进入刷写固件的工程模式。
         

        修改刷写固件的设置，如下图：           
         

       右下角选择“从本都电脑加载固件”
        


       找到存储在电脑上的固件，打开，此时本地固件加载完成。

         

         点击烧写固件，软件先清除原飞控上的固件及设置。
         

          清除完成自动进入刷写过程，此时只需要等待。
         

          烧录固件成功。
         

           固件烧写完成，调参软件自动识别正确的端口
         

          此时可以在电脑系统的设备管理器中查看飞控的驱动状态
         

            点击调参的显示日志，可以查看刷写固件的版本
            

             点击连接，软件正式连接飞控。此时如果飞控已经正确安装好在机上，摇动穿越，穿越机的姿态变化与软件中模拟飞行器姿态的变化是一致的。这点需要注意飞控的安装方向。摄像头位置前，飞控的USB口朝向应该在右侧。如果玩家在摇动飞机过程中发现摇动的姿态与软件显示的模拟姿态不一致，需要检查飞控的安装方向。
            

           首先进行端口设置。玩家使用标准的SBUS接收机的话，接收机信号口焊接在飞控的S焊点上，Ominibus F4V3飞控的S口对应的就是UART 6 TX接口，此时我们需要打开UART 6 端口的 串行数字接收机选项。若使用黑羊915接收机，建议使用飞控的UART1接口的TX1和RX1，如果是使用F.port功能的接收机，也建议接在UART1接口的TX1。同时串行数字接收机也设置为UART1。现在主流的穿越机图传发射都已经支持Smart audio功能，即在飞控的OSD中调试图传的发射频率及发射功率。（  详见：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1448573    ）注意看我设置在UART3接口这一行最右边的外设选项，我习惯把图传的Smart audio线接在UART3的 TX口，目前市场上大多数图传发射机使用TBS黑羊的通讯协议（熊猫图传panda使用肥鲨IRC协议），所以在UART3接口的外设项目，选择TBS Smartaudio。设置完毕，点击右下角保存即可。
                     

      在配置页面中，我先看一下4个电机的转向是否正确。我喜欢使用“反转电机转向”，这样首先不影响飞行操控，而且好处是在有杂草的环境飞行时，螺旋桨打到杂草，不会轻易在摄像头的镜头上留下残渣痕迹，保证飞行体验。
           
     
        设置电调的协议，主流的电调已经支持DSHOT600~1200,这里我们修改为  DSHOT600,勾选 MOTOR STOP，避免解锁电机就转。默认的电机怠速值为5%，看个人习惯，我调为3.5%
          
      

      往下拉，看到系统设置，默认设置我修改为友边的图（关闭加速计，就关闭自稳模式等一系列功能。需要自稳功能的模友请保留。气压计最好关闭，不要指望穿越飞控能给你带来像大疆一样的定高飞行，虽然F4V3飞控确实带有气压计。磁场计也关闭，飞控根本没有这东西）
          
      

      到了接收机的设置选项，我们使用SBUS接收机，所以在接收机模式一般都是选择串行数字接收机。在串行数字接收机协议这里，例如frsky 的xm+,r-xsr等接收机，默认使用SBUS模式。富斯的接收机使用ibus模式，天地飞的wbus实际与sbus一致，黑羊915接收机则使用CRSF,  若使用Frsky F.port回传的接收机（例如r-xsr刷了F.port固件）,这里需要选择最后一项：Frsky F.port  。
      

      其他功能选项，Betaflight 4.0固件开始，飞控默认永久打开AIR MODE模式（即空中怠速模式，收完油门，浆保持怠速，空中不丢姿态），新手有恐惧感，可以关闭。正常情况下最好使用AIR MODE模式。OSD就不用多说了，肯定要打开的。ANTI_GRAVITY  这项在旁边的解释中很清晰，不过我个人的设置是关闭的，i值在一定程度上会影响空中动作的手感。这项关闭与否最好试飞后再调整，默认是打开的。DYNAMIC_FILTER 动态陷波滤波是默认打开的，这项提示能帮助飞控优化震荡滤波。其他的如果玩家有安装LED可编程灯带，则需要打开LED_STRIP 彩色RGB LED灯带。  其他选择多数情况下我是选择默认关闭。
      

      DSHOT信标设置，这是支持DHSOT协议的电调特别的优势，可以通过电调输出给电机的滴滴声，替代需要焊接到飞控上的BB响。建议使用DSHOT电调的模友打开两个选项：RX_LOST  关遥控或者失控发出持续蜂鸣声，RX_SET 通过开关通道发出蜂鸣声。
     
      
      下面更多的蜂鸣器设置选项，常规默认全部打开即可。至此，配置这页全部设置完成，点击右下角保存并重启飞控。
      

       动力&电池选项。如果四合一电调有电流计的话，并且电流计信号输入给飞控的CNNT点，则可以在飞行过程中通过OSD看到电流数据。如果没有，请关闭电流计选项。如果电池的真实电压数据与飞控侦测到的数值不一致，这里需要调整电压计的比例选项，一边调整一边查看实时电压数据。调整到正确数值为止。
        

        PID调教页面。PID的设置最好针对不同的机进行不同的设置，实际上在Betaflight 4.0固件默认的PID参数已经适合大多数新手的飞行体验，需要调节操控响应手感的是RC Rate值和Super Rate这两项数值，简单说数值越大，操控响应反馈越快。这个完全看个人手法。我的手法是打大杆行程多，所以Rate值全部调到0.85，Super Rate值调到0.66。参数数值仅做参考，还有就是个人喜欢将横滚ROLL的I值和俯仰PITCH的I值降低一半，这样我感觉飞起来做动作不会太生硬。设置完PID和Rate值记得右下角的保存。
      

      接收机选项页面。这里可以看到遥控设置的通道在调参软件中的显示。需要注意的是，部分新手可能未设置好接收机模式等，到了这个页面，油门T通道显示885，这样的情况多数是  A，遥控未打开，B、接收机未与遥控对频。C、接收机的模式没有设置正确。出现这样的情况先返回检查。
      

        遥控与接收机与飞控连接正常的话，遥控的基础4个通道都能正常显示，油门最低值如果不在1000一下，需要调整遥控里油门通道的行程设置，务必将油门通道的最低值设置在1000以下，否则经常会出现解锁后电机不转的现象。这里也可以设置一下剩下124通道的中立点，通过设置遥控的几个通道的中立点数值和最大及最小值，中立点设置1500，最大值设置2000，最小值设置1000.  再看看辅助通道AUX1~12的相关设置。如果Frsky XM+接收机刷了RSSI CH16的固件，则可以实现模拟SBUS模拟RSSI信号值给飞控，在OSD页面中显示，这里机需要设置右边的RSSI通道，选择AUX12  即第16通道，作为RSSI模拟输入。在通道状态中也能看到AUX12会有数值变化的情况。
      

      在模式页面。ARM是解锁，我习惯将第五通道，即AUX1设置为解锁开关，所以在ARM的通道选择里，选择AUX1，并且设置解锁的开关值范围。我的5通道是3段开关，所以0~1300空白，1300~2100是允许解锁。在遥控5通道开关上就是1段锁闭，2~3段允许解锁。以此类推。由于我不需要自稳模式，在配置页面中关闭加速计，所以在模式页面中无法看到ANGLE自稳模式，HORIZON半自稳模式，需要自稳模式的玩家打开加速计后就能在模式中看到这两个选项可以设置的范围，建议一样使用AUX1 第五通道来控制，0~1300  锁闭，1300~1700设定为自稳模式，1700~2100留空的话，则为手动模式。 BEEPER就是通道开关BB响，设置AUX2 第六通道进行控制。模式设置完，保存即可。
      

      电机页面。这页可以不需要遥控测试1234电机的工作是否正常，切记安全要领：调机一定要卸桨！调机一定要卸桨！调机一定要卸桨！重要的事情说三遍。勾选我已了解风险，给电调插电池，逐个推动1234电机的控制滑块，这个时候滑块就是油门大小控制。电机的转向是否正确，电调的顺序是否正确，这是这里需要重点确认的地方。
      

       OSD屏幕叠加显示。这里可以选择你打算把那些信息放到屏幕的OSD画面中，鼠标移动到对应的选项上，就会有中文提示该项的内容，需要显示哪些项目，勾选第一列即可。在模拟屏幕中可以用鼠标拖动OSD项目摆放的位置。拖动到你喜欢和习惯的位置就好，完全可以自定义，非常方便。
      

       OSD页面右边上面的警告栏，里面都是选择哪些项目需要在适当的时间在OSD总闪烁提示，多数情况下我是关闭这些选项的上面一半的提醒。
        

        OSD页面右下部分是设置哪些信息需要在完成飞行锁定后显示的记录信息，一般保留电池电压最低，RSSI信号最低。看个人喜好吧。
         

         OSD默认的字体比较小，点击右下角的字体修改，弹出对话框，下拉菜单中选择你喜欢的字体款式，点击更新字体，系统会将更新的字体写入飞控。写入完成飞控自动重启。
         

         黑匣子页面，F4V3飞控的TF卡插槽实际上是作为外置黑匣子存储使用，多数情况下基本没有人把TF卡插到那里，所以这里请关闭黑匣子记录，节省飞控资源。
         

        CLI命令行。这里是实现部分控制的关键地方。
         Betaflight 4.0开始已经可以实现智能转向前馈，不过需要命令打开。
智能转向前馈命令：
set use_integrated_yaw=on
set iterm_rotation=off
set abs_control_gain=10
set p_yaw=30
set d_yaw=20
set i_yaw=0
set f_yaw=60

使用Frsky F.Port回传模式，需要以下命令：
set serialrx_halfduplex = on       打开飞控半双工模式
set serialrx_inverted = on           打开反向


用命令来锁定飞控的最低油门及最高油门
set min_check = 1000      确认校验最低油门值1000
set max_check = 2000      确认校验最高油门值2000



开启防炸机模式（此模式由一定安全风险，需要开启飞控加速计，详细解释请搜索相关页面）
set crash_recovery = on

所有命令输入完需要回车确认，并且最后需要输入 SAVE  回车，保存命令设置。此时飞控会自动重启。

        

      LED灯带页面。若有可编程RGB LED灯带与飞控连接，并且在配置页面打开LED灯带选项，则会出现 LED灯带页面。LED灯带编辑教程请在B站搜索相关视频教程，可以实现不同模式不同的颜色显示，油门大小不一样颜色提示，转向电压低颜色闪烁提示灯。这里就不做一一赘述。
      

       以上就是目前ominibus F4V3 飞控 在 Betaflight 软件常规设置的全部内容。强调一下，Betaflight4.0固件开始必须使用Betaflight10.5.1软件进行刷写和调参，否则出现无法解锁。
       该贴仅做个人心得分享交流，不负责任何连带责任。内容有偏颇请留言联系。需要调参软件及其他相关文件请跟帖留言并留下电子邮箱，我会不定时回复给各位模友。感谢大家对飘飘的支持！！

不锈

讲解得很详细，辛苦楼主了，帮助很大，谢谢！

niexiaole

详细实用

wodemoxing

飘飘老师辛苦了，很到位。赞

shenlanmz

我的天，新手必看啊！！！

mingstar01

谢谢楼主   性价比  超高  顶顶顶

moyi900718

新手学习了,很有用!谢谢

铁马冰河

飘飘出品，都是大作，已收藏！

zy125378414

必须顶

allenghg

智能转向前馈是什么意思？

无憾

很详细 就是不知道是不是能加个GPS

wlknife

好详细的说明，学习了！

巅峰穿越机

学习了 收藏一下

nanfudianchi

好东西

d2008

好东西

四裤全输

无憾 发表于 2019-7-17 03:58
很详细 就是不知道是不是能加个GPS

可以利用空余的UART口加一个GPS，实现betaflight的GPS救援模式。不过设置略麻烦，这个救援模式也不是类似大疆的那种自动返航降落

menzhan121

大神 能否给个驱动 新疆这边下驱动真的太痛苦了 各种墙啊 邮箱691917046@qq.com万分感谢

巅峰穿越机

学习了

13914890939

感谢楼主的无私奉献，这两天正在学习刚组一台。

tompeng

LZ辛苦，分享好帖