台达A2伺服电机的低频刚性与惯量比要怎么确定好？

curie

现在在台达官网上下载了一个软件，就是要输入低频刚性与惯量比，才能计算增益，就是不知低频刚性与惯量比一般要设多少好？看了说明书上也没有写具体的。

304898582

不同的安装环境、不同的负载惯量，惯量比、刚性参数是不同的，这个没有标准参数，厂家也没有办法给你合适的参数，只能按实际使用场合调整，自己实际调试实验下更容易明白，可以给伺服加上使能信号后，用手用力去转电机轴，先刚性、惯量参数给的很低，比如你是反向用力转，会发觉用手都可以转动电机轴，但是电机会有一个正向的力让轴归到原位，在增加点刚性、惯量参数，你会发觉用手转轴、电机本身的归位力矩更大了，这个刚性、惯量不是越大越好，刚性太大，会导致电机及驱动发热、电磁噪音大、电机抖动等，甚至会出现驱动报电机过电流故障；刚性越小，电机转动越平滑、安静、越不易抖动，但是会导致定位精度变低，最好状态，调到电机本身的力矩可以抵消外界施加反向的力后再加一点为好，使用伺服做精确定位场合，这几个参数调试的好与不好直接影响定位精度；（经常听到一句话，伺服调试好了、精度吊打步进电机，要调试的不好，精度都比不过最便宜的步进；其实说的就是这几个参数）

注意需要设置好刚性、惯量比后点击计算增益按键，在点击向右方向的那个箭头下载后参数才有效，我记着台达伺服带使能信号是没有办法下载参数的，需要下载参数时可以拔下编码器线后就可以下载，下载完断电，插编码器线后再上电调试，说了这么多、感觉我有点啰嗦了

curie

304898582 发表于 2022-6-1 21:37
不同的安装环境、不同的负载惯量，惯量比、刚性参数是不同的，这个没有标准参数，厂家也没有办法给你合适的 ...

好的,我现在是使用他的自动模式在调试了,就是我的雕刻机由差不多类型的三个铸铁滑台组成,X轴和Y轴的速度回路响应带宽可以调到150HZ,但是Z轴速度回路响应带宽只能调到85HZ左右，再大就出现共振了。不知是不是Z轴太重的原因，我没有加配重。看了说明书，他说若不想降低速度回路响应带宽P2-31的值，可以调试P2-23和P2-24的值，但是P2-24的值我调大和调小(0-32DB我都试过了)都会出现共振。不知是什么原因?P2-23的值说是要用共振点分析工具来查看,但是我不太懂,用了说明书的默认参数:1000.

curie

湖湖 发表于 2022-6-5 09:02
你要调 也起码装上 机器后 尝试加工 测量精度后 在来判断 调试啊。

看加工后是 精度问题 还是其他问题。 ...

机器已经装好在雕刻了，就是雕出来表面有些刀纹，所以在调试。

湖湖

curie 发表于 2022-6-5 16:07
机器已经装好在雕刻了，就是雕出来表面有些刀纹，所以在调试。

那个跟伺服未必有关系~~~~~
另外没刀纹 也挺扯淡的~~没刀纹 跟胡扯差不多~~~

要求过高了~

curie

湖湖 发表于 2022-6-5 18:42
那个跟伺服未必有关系~~~~~
另外没刀纹 也挺扯淡的~~没刀纹 跟胡扯差不多~~~

就是刀纹有点明显，用手一摸能明显感觉到，之前我用步机雕的，虽然表面刀纹也有，但是用手一摸表面很光滑。

fobyellow

1、惯量比可以去松下的官网下载一个松下的伺服调机程序，按照步骤把丝杆直径长度、工作台重量输入进去就可以获得机械部分的惯量，然后去台达的说明书查您用的电机型号的转子惯量，这两个值一除就是您要的惯量比
2、Z轴的带宽调不起来的原因是两个运动方向的增益值是不一样的，再高档点的驱动器会有Z轴重量补偿，如果A2没有这个功能可以尝试1、配重。2、使用1:3-1:5的减速机，可以把这个问题的影响缩小到1/9-1/25。
3、伺服系统的参数调整验收标准是1、设定需要的（最终的雕刻速度）加减速度和最终速度。2、在噪声可控的条件下尽量增加带宽。3、最终的验收标准是运行跟踪误差，这个值越小越好。
4、光滑的影响原因很多，理论上带宽越高的伺服系统只会增加颗粒感（前提条件是不超调，毕竟可以实现的细节增加了），带宽越低的系统越光滑

curie

fobyellow 发表于 2022-6-6 13:37
1、惯量比可以去松下的官网下载一个松下的伺服调机程序，按照步骤把丝杆直径长度、工作台重量输入进去就可 ...

好的,谢谢指点,我再去尝试下.