pix玩转两轴支奴干手把手教程

yangyh75

pixhawk飞控，修改ardupilot代码，实现前后旋翼周期变距，真正具备支奴干的特征。


上首飞视频
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这个硬件方案使用双电机驱动，前后旋翼反向转动，同步轴同步前后旋翼，前后旋翼旋转相位相差90°，以防止前后桨叶碰到一起。之所以选用双电机方案，主要是直升机尾传动轴不足以驱动大桨，尾传动轴仅起到同步的作用，这是一个快速选材的低成本方案。该原型支奴干的主要目的是测试自编译固件的可行性。

一、硬件材料/配件：
1、450机身   X  2;
2、450DFC旋翼头   X  2;
4、450轴传前波箱   X  2;
5、450大齿轮组件   X  2;
6、450电机   X  2;7、40安电调   X  2;
8、450大桨   X  2付;
9、16mm碳纤维管  500mm长；
10、450尾管一根；
11、450尾传动轴一根；
12、银燕ES09MD   X  6;
13、pixhack飞控一个；
14、pixhawk电源模块一个；
15、BEC模块一个；
16、底管打印件   X  2（附3D打印文件）;
17、上下管打印件   X  4（附3D打印文件，2个一组）;
18、绑扎带等耗材若干。

二、工具：
1、组装工具若干；
2、450十字盘校准工具（附3D打印文件，建议购铝合金工具，淘宝便宜，十多元）；
3、螺距尺。

三、软件：
1、mission planner 地面站；
2、自编译支奴干固件（后附）。

四、附件
百度云附件：支奴干附件.rar   

五、硬件安装：
硬件安装就是将两个机头组件通过尾传动轴，尾管背靠背相连接起来，前后旋翼相位差90°，地部安装一根16mm——500mm长的碳纤维管加强纵向强度，上下管辅以2对管夹加强，管夹间安装一个平台，以便安装飞控等。
要保证前后旋翼反向运转，轴传齿轮箱背靠背刚好满足需求，接下来，还需要将后机身的大齿轮组件进行一个反向改装，才能满足电机反向输出的需求。
不废话，看图识意。
注意：前后电机输出请确保都能驱动旋翼，电机反向通过改变电调的任意两项。
注意：请尽量使用相同的450机身，不同机身的尾齿轮箱齿数可能不相同，会导致前后桨周期性碰撞到一起，真实经历。









六、固件安装

准备好pixhawk,pixhack或者其它pix的变种飞控，刷支奴干固件，同样不废话，看图识意。


固件安装好后，连接飞控与地面站，在初始设置——>>必要硬件——故障保护页面可以看到6个十字盘舵机的输出信号，晃动飞控或动遥控器会有相应的舵机输出。旋翼是8通道输出，解锁后会有相应输出。



固件安装后进行：1、遥控器校准；
2、加速度计校准；
3、罗盘校准；
4、飞行模式设定。（自稳模式是必须的）

完成以上后飞控就可以解锁了，解锁后8通道油门会随遥控输出。


七、联合调试
1、完成6个舵机与飞控的连接，6个舵机对应于飞控的6个输出口（看附图）；

2、两个电调用Y舵机线与飞控8号输出口相连（高级玩家可以将7号输出口映射到油门，电调连7、8口省去Y线）
2、飞控上电，舵机口供电；
3、遥控器设置飞行模式到“自稳模式”（必须自稳模式）；
4、地面站的初始设置——直升机安装选项卡设置1、2、3号舵机的正反与舵机中点，确保前十字盘水平，并且桨距为0°（看附图）；

5、地面站的配置调试——全部参数表选项卡设置4、5、6号舵机的正反与舵机中点，确保后十字盘水平，并且桨距为0°（看附图）；


6、调节完后确保旋转整个前或后旋翼，旋翼螺距保持恒定（看附图）。




八，爽飞吧！

单叶螺旋桨

降落有点猛

zrtxr

牛b,桨同步怎么搞的

yifeimiao

顶起来

taijilaoying

能搞成这个样子  了不起

jinxingyue

高端玩家玩的就是与众不同

13894236912

好机，威猛。哪两个横杆是训练架还是平衡杆？

yangyh75

13894236912 发表于 2017-11-16 20:55
好机，威猛。哪两个横杆是训练架还是平衡杆？

首飞，不确定能否ok，防止侧翻，以后会拆除。

小菜不加盐

膜拜  大神

wsdouzi

这....好牛逼。5IMX上总有些大佬让人膜拜

从未有猜疑

俺公司现在做的是油动，不过看了你的电动的我个人特别喜欢，特别想做一个玩玩

反应堆

真心 不错 楼主 加油 赞一个

thhk

技术贴必须顶，致敬。。

aZHAO

问一下pix能两轴阿凡达。鱼鹰模式吗

yangyh75

aZHAO 发表于 2017-11-20 10:32
问一下pix能两轴阿凡达。鱼鹰模式吗

官方是不支持支奴干、阿凡达、鱼鹰模式的，但是pix是开源的，只要你想，都可以实现。

听风者

飞机振动，还有共振的时候，听声音明显有振动。还有螺距不同转速肯定不一样，尾传动轴有可能会撑不住。机体刚性明显不足。

撑死饭

大神大神，想问一下你这个自重多少？最大可承重量多少？多谢多谢

event

舵机控制用的是arduino吗？

龙龙之模

大神，收下我的膝盖

dakar_04

支奴干的桨平面好像是有角度的