数码舵机吱吱声问题

yniyy · 发表于 2007-7-18 14:11

市面上大多数码舵机会发吱吱声问题,其实如果在开发数码舵机时编写程序中的数学模型建立得好,算法优异加上有先进的控制方法吱吱响问题完全可以避免!
数码舵机在上电静止状态出现吱吱响是因为数位编码对应不上从而就会给一定频率的电压给电机,由于这电压不能驱动带一定负载的电机,此时电机就会发出对人体有一定伤害的高频音,电机也就会容易发热,缩短受命,这样有许多电能用在做无用功上,数码舵机耗电量就大.
如果要做到无吱吱响而又高性能的数码舵机这就要求开发数码舵机的人员在编写程序,控制理论,电机应用和结构配合上有一定的考验!:em03:

su7651 · 发表于 2007-7-18 15:03

:em20:

imzhoujian · 发表于 2007-7-18 15:07

楼上的做一个

hbld723 · 发表于 2007-7-18 15:12

:em26: 对。。。写段程序出来也好呀。。

yniyy · 发表于 2007-7-18 15:37

数码舵机耗电量大主要是许多的电量都耗在发热上了

pt-26 · 发表于 2007-7-19 11:04

:em04:

K+T=机翼专家 · 发表于 2007-7-19 12:46

:em04:

飞行无极限 · 发表于 2007-7-19 17:11

这个问题值得好好讨论下。
我以前就考虑过。首先想到的解决方法有2个：
1、在静止点（不关是中立，还是其他位置）左右建立误差容许区，这样就解决了“数位编码对应不上”的问题。动的时候，要求位置与数字编码一定要对应起来，静止后就容许A/D转换的值在静止点附近偏移（A/D值变了，但摇臂未必动），不过容许的偏移量不能很大。

2、这个就简单了，提高PWM频率，到20KHz以上，最好在30KHz以上，听不见，心不烦，不过20K的频率……，我用PIC是做不出来。

再高级的就是通过检测偏移量，然后相对时间求积分来消除偏差。这就有点自控的PID算法的意思了，什么拉氏变换、傅立叶变换、耐奎斯特采样定理统统的用上，电路上要保证A/D转换的准确，电位器要好，机械传动要精确。
感觉但靠程序解决回很难。
注：本人练打字，说说想法而已，没有动手做的意思，关键还是水平不够。

[ 本帖最后由飞行无极限于 2007-7-19 17:12 编辑 ]

yqyqingyv · 发表于 2007-7-19 17:46

补充个方式用个类似降噪的系统先找出能使电机动作的最小电压,然后做一个控制电路电压低于这个电机动作的最小电压时马上截止使输出电压始终能使电机动作反正电机不动作就算位置没达到指定的部位给的电压也不能休整位置了所以不如就关了还省点电少点噪音

飞行无极限 · 发表于 2007-7-19 20:44

LS说的有道理。

yniyy · 发表于 2007-7-20 09:01

有道理

Hater · 发表于 2007-7-20 12:13

楼主说的对，数码舵机程序写得好可以避免吱吱声：）大家拭目以待吧！应该很快就会有这样性能优异的数码舵机上市了:em24:

zhenxuewang · 发表于 2007-7-20 12:36

:em21:

数码舵机吱吱声问题

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