陀螺仪请教大家

ququbin · 发表于 2008-4-26 21:59

自己DIY 的陀螺仪,效果不好,怎么样调整都不行,请大家指教
传感器是10元一个的EWTS82,角速度传感器
MEGA8控制
ad采样2毫秒一次,PI计算,产生一个8位二进制数据,与尾舵控制量(比例为3/1),一起控制PWM,
PWM(32k)控制尾电机
现在不满意是它不能锁尾,角速度大约6度每秒,还有摆尾不是顺时针,就是反时针
不过用尾舵可以控制它不自旋
实在没办法了,谁有好主意吗?

[ 本帖最后由 ququbin 于 2008-4-26 23:23 编辑 ]

yqyqingyv · 发表于 2008-4-26 22:28

高人啊！

gary_sunshine · 发表于 2008-4-26 22:57

高手.上图详细分析.

suncxc · 发表于 2008-4-27 16:40

你没积分吧，没有积分不能锁尾

gwst · 发表于 2008-5-17 16:43

我也是碰到这个问题。。。很想知道。。。飞起来的时候有一下锁住了。。。但等不了多久有开始锁不住了。。。程序里面我跟楼主差不多。。。也都没有积分。。。没有弄过。。。不知道怎么样积分。。。很想了解清楚，学习学习

ququbin · 发表于 2008-5-19 00:58

我积了分,也微了分
采样时间,和PID参数搞不定

dan_xb · 发表于 2008-6-16 21:49

程序可以添加一些判断的过程，别死弄PID，采用逼近算法

winster · 发表于 2009-2-3 14:59

原帖由 ququbin 于 2008-5-19 00:58 发表
我积了分,也微了分
采样时间,和PID参数搞不定

按你描述的情况,你用尾舵控制可保证不自旋,用陀螺控制时却摆尾.PID调节过调了,P比例应下调到原来的60%.如果还解决不了,则说明尾电机反映速度过慢,采样时间加长或分段平均获得补偿值,延时发出补偿尾电机执行信号.

md35 · 发表于 2009-2-5 10:16

采用数字积分应该是在一定时间里累加所有采样（以中点为正负的零点），也可以在陀螺传感器输出加RC积分的模拟电路。陀螺每次启动都要保持静态一段时间，测量中点电压。这种控制，一般都是PI调节，不用D的。

小拖鞋 · 发表于 2009-2-17 18:38

高人啊:em15:

陀螺仪请教大家

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