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原帖由 Friendz 于 2009-5-17 01:33 发表 
要想彻底消除回差，加光栅尺搞全闭环吧，精度在光栅尺精度上。
精密的控制只有用这个方法了。光栅尺有um级别的，也有亚um和nm级别的精度，具体看你的要求了。
我觉得精度是不成问题的，问题是响应速度。所有闭环系统的中，最难解决的不是精度问题，因为以现在的测量仪器，最普通卡尺也可以具有比较可靠的精度，0.01mm的精度一般机床也可以了。问题是否能快速响应。也就是误差何时能以最快的速度收敛到很小的范围内。调节不好，很可能出现迟滞，过超调，震荡等严重问题。
举例来说：
用过自动走刀的同学可能有种感觉，自动档不用行程开关，单独靠打开关，很难实现一刀走出去后再精确的回到刚才的位置，即便你盯着刻度盘，这是因为操作不够“眼明手快”，这个“眼明手快”其实就是反映速度，包括看到刻度时间，动手打开关时间，机器实际停止时间，等等。。有经验的老师傅会根据走刀速度估算一个“提前量”使得最后停止位置刚好停在原来刻度位置。
但手摇却比较能准确的找到原来的位置，这是因为你手摇到接近目标值的时候，会有意识的放慢速度，使走刀慢慢“逼近”目标值，这实际上就是也是一个反馈系统，和上面的区别在于手直接控制，对响应速度要求低，大脑有足够的时间算出“提前量”。但在实际应用中，要用好闭环并不容易，这要考虑很多因数，例如系统的迟滞(采样速度，处理速度)，刀具的进刀速度，误差信号的放大倍数，等等，不然就无法算出准确的“提前量。”
总之，做闭环不难，要获得较好的性能，很难。
呵呵，有点扯远了。。
回差问题基本上可以归结为一个比较确定的定值补偿，之所以用“比较确定”，是因为这个值也是相对而言的，就如楼上的大骷髅头说的，如果要考虑丝杠磨损情况的话，也是有变化的，再细一点每个螺距也有误差。。。打个不怎么确切比方来说，这些误差对于齿隙间的误差，就是测量系统中常说的“系统误差”和“随机误差”的关系。一个是相对固定的，一个是随机的。
如果固定部分占的比重比较大，可以考虑忽略随机误差。单独对固定部分的误差进行补偿。如果反之，那么补偿就会变得没有意义，甚至适得其反。
不知道我说的对否。
[ 本帖最后由 NOMO012000 于 2009-5-18 13:13 编辑 ] |
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发表于 2009-5-16 22:12
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