让没有位置功能的伺服驱动器，也可以进行位置控制

scottmaxwell · 发表于 2011-4-23 23:26

安川SGDA -04AS 无位置控制功能不能使用 MACH3控制。
经过断断续续一个多月的努力后终于可以有使用价值了。
一开是做的时候只是使用PID控制，运行时候发现加速度大的情况下，跟随误差还是蛮大的，最后加入了，速度和加速度前馈后，效果非常明显

控制板上的单片机是微芯的带DSP核16位单片机

手机拍摄，凑合着看吧

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-24 00:34 编辑 ]

liulei000 · 发表于 2011-4-23 23:40

怎么捣鼓的啊

捕风捉影 · 发表于 2011-4-23 23:59

是不是本来就带位置，被你破解了:em22:

scottmaxwell · 发表于 2011-4-24 00:02

原帖由 捕风捉影 于 2011-4-23 23:59 发表
是不是本来就带位置，被你破解了:em22:

不是的是自己做了一块板子
板子照片等一会发上来

捕风捉影 · 发表于 2011-4-24 00:21

原帖由 scottmaxwell 于 2011-4-24 00:02 发表

不是的是自己做了一块板子
板子照片等一会发上来

你很牛:em26:估计会受精

scottmaxwell · 发表于 2011-4-24 00:21

原帖由 @木头木脑 于 2011-4-24 00:17 发表
具体讲讲工作原理呢，这样可能很多伺服电机就可以起死回生了:em15:

今天太晚了，明天起床后讲 :em15:

夜行侠 · 发表于 2011-4-24 08:10

厉害！

yisuo039533 · 发表于 2011-4-24 08:29

连小日本的伺服都能搞出新花栏绝对的高手!:em26:

shy5imx · 发表于 2011-4-24 09:43

伺服电机不是也可以接受方向和脉冲信号么？怎么mach3不能控制呢

scottmaxwell · 发表于 2011-4-24 10:06

原帖由 shy5imx 于 2011-4-24 09:43 发表
伺服电机不是也可以接受方向和脉冲信号么？怎么mach3不能控制呢

SGDA -04AS 是没有位置控制的不能接收方向和脉冲信号，只能接收模拟电压信号进行速度控制和扭力控制

scottmaxwell · 发表于 2011-4-24 10:17

因为安川SGDA-XXAS系列的只能使用模拟电压，进行速度环和扭力环控制，所以不能直接使用MACH3进行位置控制
使用 PWM 产生 +-10V 用于控制伺服电机速度，再采集电机编码器的位置数据，就可以进行位置环控制了。

flosc · 发表于 2011-4-24 10:17

等着看下文，lz厉害！

scottmaxwell · 发表于 2011-4-24 10:53

理论上只要可以使用电压进行速度控制，并且可以采集到位置信息就可以
比如使用速度环控制的电机驱动一个滑台，滑台上使用光栅尺反馈位置信息，就可以对滑台进行位置闭环控制，当然这样的话最好还需要加入摩擦力前馈
如果可以采集到电机电流的话，可以用来抑制机床共振点

cooooldog · 发表于 2011-4-24 22:03

厉害。顶了

xwdwy · 发表于 2011-4-24 22:11

这改造，比换位置模式的牛多了:em15:

cooooldog · 发表于 2011-4-24 23:55

楼主的目的
1。做主轴可以带负载稳定的运行指定的转速。
2。做主轴可以正反转攻丝。
3。做主轴可以准确定位自动换刀，可以准确的对准换刀刀柄接头。
4。.........................

fang · 发表于 2011-4-25 00:25

跟踪误差能调到多少:em26:

scottmaxwell · 发表于 2011-4-25 00:52

原帖由 fang 于 2011-4-25 00:25 发表
跟踪误差能调到多少:em26:

现在mach3加速度调到 500 跟随误差 + -15左右

scottmaxwell · 发表于 2011-4-25 00:53

原帖由 cooooldog 于 2011-4-24 23:55 发表
楼主的目的
1。做主轴可以带负载稳定的运行指定的转速。
2。做主轴可以正反转攻丝。
3。做主轴可以准确定位自动换刀，可以准确的对准换刀刀柄接头。
4。.........................

4 替换现有的步进电机，驱动X Y Z轴

lizhijun · 发表于 2011-4-25 08:09

这种方案能做到头尾的的高精度定位，中间的过程定位有待LZ进一步实验。R16和C12的积分电路并不是实时线性的，在高速雕刻的情况下误差比较大，比如走一个直角，在角顶时由于积分电路的延时会造成走成小圆弧，，要想减小误差需要一个高精度的频率-电压转换电路。不过LZ的思路还是非常好的，做主轴控制就非常不错了

让没有位置功能的伺服驱动器，也可以进行位置控制

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