求助四轴消震动问题【【有图有真相】】

vipwdp · 发表于 2012-9-6 22:21

本帖最后由 vipwdp 于 2012-9-7 12:45 编辑

打算自己做一个四轴，包括软件和硬件
从暑假到现在，硬件已经搞定了，软件用的UCOS系统，各个任务也已写好调试好

目前在震动方面卡住了，快一个星期了依然没有解决
静止时卡尔曼滤波蛮好，一开电机，震动引起的干扰太大，都无法起飞

下面是波形图：

加速度传感器是：ADXL345，I2C读取数据

下面是我的四轴：

主控是STM32F103

震动问题该如何解决？恳求大家提点建议，谢谢！

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
感谢大家的回答

再补充一下，电机是930KV的，1045桨，支架是50CM

还有，我测试的时候是不带桨叶测试的，电机一加速，震动就蛮大，用手触摸任一臂都明显有麻的感觉

gagzygcyc · 发表于 2012-9-6 22:39

坐观帮顶

夏夜~稻香 · 发表于 2012-9-6 22:44

帮顶

安徽小谢 · 发表于 2012-9-6 22:45

高深

piaoyizu9898 · 发表于 2012-9-6 23:14

你要检查震源，包括电机和浆

LOVE萧俊 · 发表于 2012-9-6 23:43

专业

529844234 · 发表于 2012-9-6 23:43

四轴最大的震动源就是电机与桨的连接方式（电机轴承没虚位的情况下），其次就是桨，最好不要用子弹头桨夹，像DJI的电机一样，把桨紧压在电机上是最好的，在就是给桨做下平衡也能啊大限度的减小震动

408220310 · 发表于 2012-9-6 23:51

不懂

yiren1112 · 发表于 2012-9-7 08:54

高深莫测，其实要想震动小，就要提高米的投入............米上去了，震动自然就减小了...........

zhangrommel · 发表于 2012-9-7 09:24

是个难题

jr12ms · 发表于 2012-9-7 09:46

先用机械方法，板子和机架不要硬连接，用泡棉做隔离，看看效果如何。

kfq1987 · 发表于 2012-9-7 10:10

隔离震动源

亡魂水风 · 发表于 2012-9-7 10:39

隔离振动源我觉得不行，会使得加速度感应灵敏度下降，飞控不稳，还是要硬连接，买好一点的浆应该可以减少一点桨本身震动

vipwdp · 发表于 2012-9-7 12:35

529844234 发表于 2012-9-6 23:43
四轴最大的震动源就是电机与桨的连接方式（电机轴承没虚位的情况下），其次就是桨，最好不要用子弹头桨夹， ...

感谢你的建议
我测试的时候没有带桨，电机空转的。。

rabbit78 · 发表于 2012-9-7 12:48

没那么复杂，换好点的电机，比如朗宇之类，桨买好点的，用之前做下平衡，效果很明显。

renbiao2011 · 发表于 2012-9-7 13:04

LZ都上系统了

vipwdp · 发表于 2012-9-7 13:08

renbiao2011 发表于 2012-9-7 13:04
LZ都上系统了

嗯，ucos系统，我是想飞控写好后开源的
用UCOS的话，各个任务的功能清晰，方便大家学习与修改

vipwdp · 发表于 2012-9-7 13:10

rabbit78 发表于 2012-9-7 12:48
没那么复杂，换好点的电机，比如朗宇之类，桨买好点的，用之前做下平衡，效果很明显。

电机是新西达2212，电调是好赢

我测试的时候没有加桨叶，就是空转，高速时震动的噪声很大，以至于起飞之前电机就有的转有的不转了，根本无法起飞

vipwdp · 发表于 2012-9-7 13:11

jr12ms 发表于 2012-9-7 09:46
先用机械方法，板子和机架不要硬连接，用泡棉做隔离，看看效果如何。

已经加一层软隔离了，效果不明显

wmw · 发表于 2012-9-7 13:26

空转都震动严重~你这明显是电机不行啊......

XXD也有假货的

求助四轴消震动问题【【有图有真相】】

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