话说，如果四轴只接油门线，是不是就能直接升降啊？

yangshichang110

其实我很好奇飞控不是控制平衡吗~

如果只升油门，那不就是直接升降吗？

当然，解锁方法要改下。

selith

其实可以什么都不接

xianglei6619

上等兵奇葩啊，

xianglei6619

你完全可以上我爱发明了

w13611

有想法的人，你可以试一试

mqm030610

我来灌水的。。

tpsoft

多潜水吧，我潜了很久。

ld8wzl

不懂，不要飞控了？

zhiyiyg

楼主神奇啊

selith

ld8wzl 发表于 2012-11-5 08:57
不懂，不要飞控了？

他说的是，控只接油门～其他的全靠飞控自己控制……

ninninwpn

可以试试 理论上能

mikejiade

楼主想法很特别啊，顶一个！

yangshichang110

= =...

说说想法而已嘛，大家不要这么讽刺= =

我也只是突然想到而已。

yangshichang110

只是这段时间看ＫＫ和ＭＷＣ的代码，才看了小部分。
感觉上只要外界条件影响不是特别大，
飞控的程序完全可以自己调整姿态，

所以感觉上油门不升的太猛，直接升降不也行吗？

yangshichang110

ＫＫ的
        while(1)
        {               
                TimerRst();
                        CaclAttitude();        //Caculate plane attitude 计算飞行器姿态       
                TimerTo(1000);
                               
                //Do something between MotorControlBegin() and MotorControlEnd
                //See functions declaration, can not exceed 1000us
                //在MotorControlBegin()和MotorControlEnd()之间干点事儿，注意不要超过1000us
                MotorControlBegin();        //Output head of ppm signal 输出PPM信号的头部分
                        PpmReadSignal();        //Read rx 读取接收机信号 140us
                        if(RxThr<RxThrLow)        //If thr shutdown 如果油门关闭
                        {       
                                GyroGainRead();                //Read gain 读取感度电位器 670us               
                                ArmingRoutine();        //Arm/disarm 加锁解锁测试 5us
                        }
                        else
                        {
                                AxisMixer();                //Cacl motor signal 计算电机信号 305us
                        }               
                       
                        //If locked(arm) or no gyro base, shutdown all motor
                        //如果处于锁定态或者陀螺仪基准未建立，关闭所有马达
                        if(InLock || GyroBaseCnt || RxThr<5)
                        {
                                  Motor1=Motor2=Motor3=Motor4=0;
                        }               
                        //MOTOR6_L();                        //I use it for test execute period 我用来观察执行时间的               
                MotorControlEnd();                //Output whole ppm signal 输出完整的PPM信号
        }

这是ＫＫ的mian的循环
只看
AxisMixer();                //Cacl motor signal 计算电机信号 305us

void AxisMixer(void)
{
        int thr,ail,ele,rud;
       
        //Stick exp
        //摇杆指数
        if(BITTST(SoftSet,SOFT_EXP))
        {
                 //Rudder do not need exp
                 thr=StickExp(RxThr);
                 ail=StickExp(RxAil)/2;
                 ele=StickExp(RxEle)/2;
        }
        else
        {
                 thr=RxThr;       
                 ail=RxAil/4;
                 ele=RxEle/4;
        }       
               
        //Add gyro to adjustment
        //将陀螺仪信号累加到调节量上
        ail+=GainAdj(GyroRol,GainRol)+GainAdj(GyroRolI,GainPit);
        ele+=GainAdj(GyroPit,GainRol)+GainAdj(GyroPitI,GainPit);
        rud=RxRud/4+GainAdj(GyroYaw,GainYaw);//+GainAdj(GyroYawI,GainPit);

        if(AxisMode==AXIS_CROSS)
        {
                 // + Mode 十字模式
                //       1  
                //     3 + 2
                //       4       
                 Motor1=MotorLimitValue(thr - ele + rud);
                 Motor2=MotorLimitValue(thr - ail - rud);
                 Motor3=MotorLimitValue(thr + ail - rud);
                 Motor4=MotorLimitValue(thr + ele + rud);
        }
        else
        {
                 // X Mode X模式
                //     1   2
                //       X
                //     3   4
                 Motor1=MotorLimitValue(thr + ail - ele + rud);
                 Motor2=MotorLimitValue(thr - ail - ele - rud);
                 Motor3=MotorLimitValue(thr + ail + ele - rud);
                 Motor4=MotorLimitValue(thr - ail + ele + rud);
        }
}
再具体就是平衡方面的计算了~还没看懂，就不贴了。

yangshichang110

如果程序设置个PICH,rol,Yaw的值。
只控ＲＯＬＬ能不能呢？

远风

不懂，楼主很厉害。

zifeiyuwk

曾经试过，抖动很厉害啊，平衡完全无法掌握，试的时候是四个电机过电调并联到油门脚上的

yangshichang110

zifeiyuwk 发表于 2012-11-6 13:45
曾经试过，抖动很厉害啊，平衡完全无法掌握，试的时候是四个电机过电调并联到油门脚上的

谢谢解答啊。

过两天装完机，再试试。

ssy

仰俯 转向横滚 无法控制 小心为妙 难说扑面而来。直接油门的话给出的只是电机动力大小行程，各电机的功率肯定不统一。