本人arduino uno主控加陀螺仪，加速度计，自己写代码，求pid设置

jialing678

自己写的代码，pid代码是最基本的那种


void pid()
{
   getGyrAcc();
  /得出角度/
   Input=y;
/先测试两个桨的，y为互补滤波得出的角度/
   unsigned long now = millis();
   double timeChange = (double)(now - lastTime)/10;

   /时间/
   double error = Setpoint - Input;
   errSum += (error * timeChange);
   double dErr = (error - lastErr) / timeChange;

   /pid计算/
   Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
  /Output输出pid计算后的数据/

   lastErr = error;
   lastTime = now;

}


不知如何调整，求大神指点，输入的是角度，单位是度啊

jialing678

C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\IMG_20130322_000418.jpeg

jialing678

不会发图，遥控也是用arduino uno加俩摇杆，几个按钮做的，一切为了节约成本

jialing678

本人做的遥控器，就头像上的，刚做出来额，有点破

jialing678

giantwjt

去amobbs吧，有算法研究，来这里的这个专业的太少

tedeum

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