微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）

嘉嘉 · 发表于 2012-9-3 08:44

本帖最后由嘉嘉于 2012-9-3 12:36 编辑

我现在大三，但是玩模型已经完了10年了。自从上大学以来，就很少回到5imx来看看。想起04年第一次注册bbs就是5imx，仿佛还是昨天。
大学里我利用空余时间学了单片机，从大一下学期开始，做了一年多的四轴飞行器，从大的到小的都有。这次打算把最近做的发到5imx。

这个是上学期抽空做的，纯粹是为了好玩。纯手工制作，飞控和算法也是用自己的。因为之前做过大家伙，所以程序，算法直接移植就行了。
比起以前的大家伙，改变只是重新画了PCB，加入了磁阻，去掉了气压传感器，换了MCU的型号，做了一个遥控器，学习了一点2.4G数传，24L01的用法，优化了程序。

没有太大的困难，板子也没有严重的错误，所以做这个从拿到板子到飞起来只用了10天，后来又调了一个星期，算是飞得很稳了，可以轻易在手上起飞或者降落在手上，挺刺激的。

MCU用的是STM32F100C8系列，主频24M，比先前版本的飞控72M低了，不过算法完全地优化了一次，即使是24M姿态解算+控制算法，最长也不超过1.3ms，算法跑在400HZ，比先前版本的飞控250Hz还高。
传感器还是之前版本的几个，ADXL345 L3G4200D HMC5883L ，不过打算下一版改成MPU6050 + HMC5883L + 气压计

PCB采用0.8mm 的，为了减轻重量，效果也很明显，整个只有3g

机架采用1mm碳纤杆，在只用一颗电池的时候，基本摔不坏，后来多加了一颗电池，就经常骨折了..

电池理想采用300mah的动力锂电，重量13g左右，不过一直没买，就用两块180mah 并联，实际连续能飞6分钟，不过电压下降很严重，我有点怀疑手头这两颗电池的性能。另外，还做了电池电压检测，我设置3.6V时闪红色LED，可能设置太高了。

电机采用7*16的空心杯，在淘宝买的，连桨一套，就是有点贵。驱动采用单片机 + 拉电阻直驱mos管，mos 管是好像是sot-23封装的si2301，轻便小巧，开关频率试过1k~24k ，实际使用没有太大问题，也没有发热。

外面那一圈蓝色的LED，是用漆包线飞过去+502贴上去的。MCU刚好剩余4个IO，就在板子里接了个限流电阻，放了两个焊盘引出来了。

手柄里面只留了2个2自由度的电位器，没弄其他按键，这导致后面的调试实在是纠结，要是多做一个按键就方便了。手柄用的也是STM32 +24L01 ，没打板，直接用飞线解决了，通讯距离10多米，在整个实验室都能飞，室外有20米以上，实际在草地上测过的。

这是之前做的大四轴，用的也是自己做的飞控

这是用碳纤杆做的机架，1mm的直径，用502和棉线连接，强度很足

称太烂

电机和飞控板，还有2.4G通讯模块

0.8mm的PCB。很轻

体积还好，如果去掉保护圈就更小了。对焦电机之间的距离不到8mm，虽然很小但是也导致磁阻传感器受到非常严重的干扰

自制的充电器，充电电流500ma，

单颗电池的重量，还不错

两颗电池的重量。

左边的是遥控器，用手柄改的，单片机也是STM32 无线模块是24L01

低空飞行

可以轻易地从手机上起飞和降落在手上

在学校的实验室调试

室外飞行可以很灵活，速度可快可慢

帖子同步发在 amobbs.com上，ID：majianjia1991 也是我

gdp123456 · 发表于 2012-9-3 08:54

hao好好玩啊，太厉害了

夜莺 · 发表于 2012-9-3 08:57

这个不错，可以自己创业搞个品牌了

Cherish' · 发表于 2012-9-3 08:57

有前途！

幸运的雕刻时光 · 发表于 2012-9-3 09:02

BH1982 · 发表于 2012-9-3 09:03

挺好玩的

40560335 · 发表于 2012-9-3 09:04

本帖最后由 40560335 于 2012-9-3 09:09 编辑

厉害，我想知道ADXL345 L3G4200D HMC5883L好，还是MPU6050 + HMC5883L好？另外我想知道BMP085你用过没，我发现这东西在正负2米内的高度上下飘，根本没办法用。。。

junzixing · 发表于 2012-9-3 09:09

非常棒！

Dbp_44499 · 发表于 2012-9-3 09:12

昌乐快飞 · 发表于 2012-9-3 09:13

好沉啊

我们这有个做15g的

40560335 · 发表于 2012-9-3 09:28

昌乐快飞发表于 2012-9-3 09:13
好沉啊我们这有个做15g的

无语。。。

wangweiabm · 发表于 2012-9-3 09:37

楼主前途无量。

baiyun · 发表于 2012-9-3 09:40

小mini四轴，真漂亮！！！

天朝路人量产型 · 发表于 2012-9-3 09:42

虽然不知道你们再说什么，但是觉得好厉害啊

董爱琨 · 发表于 2012-9-3 09:43

佩服啊

crazyboyyy · 发表于 2012-9-3 09:43

强大有空交流交流啊

夏夜~稻香 · 发表于 2012-9-3 10:42

楼主碉堡了佩服啊佩服

htllj · 发表于 2012-9-3 10:43

90后，不错

singasong · 发表于 2012-9-3 11:23

老弟在哪里上学？要在北京的话，请你喝酒，想向你学习呀！

小小小小的强 · 发表于 2012-9-3 11:43

可爱

微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）

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