咨询下大家对于步进驱动器有哪些需求

fobyellow

如题，我自己做了个驱动器，由于由单片机的参与，可以做些不一样的功能。但是我本人没在实际工况中使用过这个东西，不知道实际工作中对于驱动器都有些什么样的需求，特咨询一下大家，谢谢

目前基本功能调试完毕，我能想到的就这些：
1、堵转检测，或者叫做堵转尽量避免
2、在设定电流的基础上根据负载情况自动降低/提高电流，以降低功耗和振动，同时避免失步
3、自我检测功能（带电机不需要脉冲自转）


以下是我想到后期要做的：
1、我在想根据前两者的数据能否做成不需要人为设定电流，转而通过电流的参数来判断系统的惯量，自动设置电流
2、对步进信号进行识别，在低频的时候，自动切换为高细分，并且差值补偿需要的脉冲数，以获得最大的精度或者说低速性能。在高频率的时候自动降低细分，并抽取相应的脉冲，以获得最好的高速性能。这样就可以使用低档次的控制卡，获得更好的性能
3、可以考虑增加编码器，做成闭环的

jingcai

那请你先实际工况用过步进再进行设计

fobyellow

唉，发个链接，http://evarobotics.com/evodrive/ ... rated-stepper-servo
是个闭环驱动器，但不论如何，从工作噪声来讲是很不错的。
里面有几段视频，看不了的请自行翻 墙

林大夫

有闭环步进，但是你这个随时调整细分不太靠谱，还要考虑上位机的问题

fobyellow

林大夫 发表于 2013-6-6 14:26
有闭环步进，但是你这个随时调整细分不太靠谱，还要考虑上位机的问题

问题的关键就在这里，不需要上位机的干预。比如系统检测到脉冲频率为1-200pps的时候（整步换算为60rpm），就判断为低速模式，自动切换为256细分，并自动插入所需的256倍脉冲。
当检测到为200-1000pps的时候（整步换算为300rpm），就判断为中速模式，切换16细分，并自动插入16倍脉冲
当检测到超过1000pps的时候就是用半步或者整步。

这样的话就可以在最大程度上减小震动，让电机运转的更平稳

触觉的爱

基础好的，花点时间研究一下电压矢量方式的
经验不足的，最好是买点成品驱动来参考。

fang

雷塞新款 可以设置低细分，但实际每步内部运行仍然是高细分，自动电流补偿设置 用的不错

fang

自动检测消除 共振

fobyellow

fang 发表于 2013-6-6 18:19
自动检测消除 共振

共振的问题我的水平肯定是搞不定的，这是个物理现象，转子的运动本来就是个振荡衰减的过程，在最终点的附近来回震荡，最后停在一个稳定的位置（伺服电机根本就不会停在一个稳定的位置！！），而过冲的大小即震荡的大小和步距以及电流有直接的关系，也就是说步距越小，振荡就越小。驱动电流越小，振荡也就越小。但这个是在要完全发挥最大扭矩的条件下成立，也就是说如果不要最大扭矩，就可以在push的时候以大电流驱动，在pull的时候施加反作用力，相当于做了个电子阻尼，阻尼越大，过冲就越小，振荡也就越小，但是缺点就是扭矩会大幅降低。
还有一种阻尼的增加方式就是物理的，相当于增加整体的惯量，也对降低振动有好处的。
值得注意的是震荡的产生原因里面还有谐波磁通导致的扭矩，所以个人认为TMC262的spread-cycle即频谱扩展的功能对于降低振动还是有积极因素的。


我采购了几个SS-483的驱动器，这是我认为的最好的开环驱动器之一了，等到货之后最下对比，再给大家呈现结果

fobyellow

fang 发表于 2013-6-6 18:18
雷塞新款 可以设置低细分，但实际每步内部运行仍然是高细分，自动电流补偿设置 用的不错

那是雷塞的高端驱动器才有的吧，根本就不是论坛常见的Mxxx  MAxxx DMxxx系列的所具有的