说说WKM的电压保护

皇家狮鹫 · 发表于 2012-5-30 14:04

大家在这里讨论保护功能，那我想WKM的电压保护功能做一个全面的解释：
首先从广义上来说说保护功能

1. 所有的保护功能都是一个底线，并不是希望用户每次使用都一定要触发这个保护功能。
（原因：例如直升机电调都有电池低压的保护，有多少人会每次都等那个保护生效了才降落飞机呢？汽车都用相关的安全保护，难道一定要撞过看看他的效果么？）
2. 保护功能只能是一个被动的功能，在多种因素之下而不可能两全其美的，因此保护功能只能选择最重要的东西进行保护。
（原因：例如飞机和电池不能两全其美的情况？当然保护飞机！飞机和人生安全的情况？当然是保护人生安全！）
3. 保护功能也有使用的方法，他不是万能的，任何用户在不清楚原理的情况下启用了或者设置了错误的保护参数可能会导致意料之外的事情发生。
（如果没有仔细阅读过说明书，那么任何功能的使用都是危险的，包括保护功能！）

其次，再说说WKM的电压保护功能设计思路：
1. WKM的电压保护分成2级，各个的等级下所采取的保护措施都是不一样的。也是因为在不同电压下所需要的应急方法是不同的。

2. 第一级保护，用户可以自行选择为只有LED报警和自动返航。这里我就想强调一下我们为什么设计自动返航的这个选项。首先，用户如果只是在测试飞机的时候自动返航一般是不会生效的，因为只有飞机在以HOME点为圆心，25米为半径的球体以外的位置，自动返航才会触发。第二，自动返航其实是给长距离FPV的人或者有特殊要求的人准备的，当飞机飞远了之后，是没办法通过声光信号进行报警的，这个时候唯独自动返航回来才是安全的。第三，如果产生了返航逻辑，飞机必须在一定高度以上再返航，具体的逻辑大家可以参照说明书里面的自动返航，相对来说肯定越高返航的时候被东西挡住的几率越低，当然太高了就是去低电压保护的意义了，所以我们里面是自动计算出了一个高度关系的。第四，任何离开GPS模式都可以打断自动返航状态，这样做的目的是任何情况下都不能完全剥离用户对飞机的操作权利。

3. 第二级电压保护，第二级电压保护进入以后飞机会下降，请用户们注意，只是会下降，所有的控制权都在用户手上，也就是说前后左右都是能控制的，而且即便进入了二级保护，飞机也只是缓慢开始下降，并且如果这个时候升高油门到最大值飞机依然是可以缓慢上升的。这样就保证了下降只是给出一个更具象的信号说明没电了而已，同时会闪烁红灯。如果实在还是有什么特殊情况用户依然可以进入手动模式完全控制飞机。当然这个也只是应急用的。如果在返航的过程中进入了第二级保护，飞机会在触发的点，自主降落，这样做也只是为了把损失降到最低。

4. WKM的低压保护设计成这样主要是针对，用户使用WKM控制器可能在任何的载体上，有带电压保护的电调，不同的电池，又有参差不齐的用户群体。所以WKM的低压保护是做了关闭的选项的。当你开启了低压保护，至少你确定你已经认真读过了说明书，了解了低压保护启动的条件和保护的方式。

5. WKM其实还有隐藏的第三级保护（说明书里面没有说的，我偷偷的透露给大家），只有在电池电压极低的时候才会触发，飞机会在保持平衡的情况下快速下落。这个时候电压已经低到了电机即将无法维持转速的位置了（如果是普通电调肯定要保护了），与其飞机不受控翻落造成不必要的损伤，不如水平落下，把损失降到最小。

6. 任何保护在手动模式下都不生效。（LED闪灯提示依然会有）

7. 电压保护一定要在调参中开启，并且相关的模块（PMU）运行正才会生效。

8. 以上（除了5）都在说明书中有详细说明。

9. NAZA继承其中部分保护功能，详见说明书。

再次重申一个观点，电压保护措施仅仅只是在特殊情况下的一个保护措施，一、它是没办法挽救所有的情况的；二、它也是有使用方法的，需要懂得运用；三、保护只是底线，不是一定要触发的；四、保护是严肃的事情，请不要把这个当做娱乐。

总结一句话~电池能飞行的时间，飞的人一定要心里有数！
最后祝大家飞行愉快！

htaorange · 发表于 2012-5-30 14:15

学习一下！

luys · 发表于 2012-5-30 14:16

首先谢谢DJI在这里详细说明了保护功能的使用，（首先，用户如果只是在测试飞机的时候自动返航一般是不会生效的，因为只有飞机在以HOME点为圆心，25米为半径的球体以外的位置，自动返航才会触发。）这一条和现在悟空事实不符的，我重点一直在说现在的保护是没有识别的，电压低了突然升高，不管你的距离多少？哪怕只有3-4M这是事实，在那么小的距离范围内剥离了用户对飞机的操作权利就是出事故主要原因，根本原因。

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 14:26 编辑 ]

luys · 发表于 2012-5-30 14:34

以上的不符合不知是LZ理解错了，还是悟空软件错了？反正重点问题找到了，这样应该能解决了吧:em00:

白晕山 · 发表于 2012-5-30 14:46

哪怕真的是3—4触发回航保护有如何？
dji都声明设计是为了远距离看不到led指示的
时候用的上的。
这么近距离你非要gps？
姿态模式就不会飞？
干嘛非要转牛角尖。

luys · 发表于 2012-5-30 14:49

原帖由 白晕山 于 2012-5-30 14:46 发表
哪怕真的是3—4触发回航保护有如何？
dji都声明设计是为了远距离看不到led指示的
时候用的上的。
这么近距离你非要gps？
姿态模式就不会飞？
干嘛非要转牛角尖。

3-4M内不应该触发的怎么你又看错了？不要再转牛角尖了:em10: 25米为半径的球体以外的位置，自动返航才会触发。要是在试机时3-4M触发低电压自动返航就悲剧了，和这设计思想是矛盾的，要出事故的所以我一直再提这个没识别的保护功能啊，白晕山你明白了吧？:em22:

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 15:39 编辑 ]

fan168168 · 发表于 2012-5-30 15:39

偷偷知道了

ehvclry · 发表于 2012-5-30 15:48

这样吧，弄个视频，看3,4米内WKM 会不会低电压保护进行自动回航，再说，一般近距离测试GPS 模式的稳定性时也会用到GPS 模式，也是大部分人经常做的事情。

白晕山 · 发表于 2012-5-30 15:57

原帖由 luys 于 2012-5-30 14:49 发表
3-4M内不应该触发的怎么你又看错了？不要再转牛角尖了:em10: 25米为半径的球体以外的位置，自动返航才会触发。要是在试机时3-4M触发低电压自动返航就悲剧了，和这设计思想是矛盾的，要出事故的所以我一直再提这个没识 ...

按照dji所说，25米以内不触发回航，而你3－4米就出发回航，突然上升。
这个当然是飞控问题了，而且非常不合理。这个我非常清楚你所表达的意识和诉求。
而我所表达的是：如果真的有这个bug，大可以在近距离用姿态模式来飞，完全可以
避免这个bug。
我在实际的使用中，都是飞上天再切换GPS模式，而当低压回航的时候我是再切换姿态模式，
以最快速度把飞行器驶回来，不用GPS模式来降落的，使用过程中没有出现意外。
事实上如果飞得太高用GPS回航自动降落是死定的，那个过程太长，电池也耗不起。
只是向你建议：这么一个安全设置，好好掌握它的脾气，使用技巧就行了，无需完全不用。
:em00: :em00: :em03:

[ 本帖最后由白晕山于 2012-5-30 15:59 编辑 ]

luys · 发表于 2012-5-30 15:59

我的飞机就这保护功能炸机坏了到现在还没好，我想DJI现在可能重点在试这功能吧:em22:用户如果只是在测试飞机的时候自动返航一般是不会生效的，白晕山测试你明白吧？还有这问题我感觉在软件上有偏差不是个别的飞控坏了的问题！因为这用户也是一样的状况http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=623501&extra=&page=1

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 16:11 编辑 ]

luys · 发表于 2012-5-30 16:21

怕你们不相信我经历过的低电压保护功能就上图一个，让大家看看。这里没有别的意思的放心:em00:

luys · 发表于 2012-5-30 17:39

你们现在的软件试下来低电压保护自动返航功能，触发距离都正常吗？如果悟空没有识别距离的触发那问题会出在哪里？给个明晰的回复啊（要是我对这功能错误触发状况判断错了。我马上删了我所有的发的帖子，希望是我的判断错误，但是要有个事实证明悟空为什么会不加识别距离错误触发保护功能的！）因为我就是把这份说明看的太仔细了，知道有个距离触发的才设置了这保护功能的来好好保护这飞机的想不到，用了后事实是相反的！

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 18:28 编辑 ]

luys · 发表于 2012-5-30 18:41

严肃的事情要个明晰的回复:em00:

皇家狮鹫 · 发表于 2012-5-30 18:48

低压保护返航的相关自然是经过测试的，不会出现胡乱返航的情况。用户自己也可以在空旷的地方测试。

另外就是如果不是确定要飞很远的距离很需要自动返航功能，请不要开启低压回航的功能。因为有可能飞手不太记得初始的home位置，飞着飞着跟着飞机走开了，25米的半径其实不是很大，导致进入一级低电压保护的时候触发了回航。特别现在用户还不习惯于切换模式开关。

luys · 发表于 2012-5-30 18:55

:em17: 我真的没走开啊，飞机就在我旁边的。想试机的黄灯一闪就突然升高了:em17: 再说这用户的状况是一样的，http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=623501&extra=page%3D1是不是还要等很多人来出现这问题后才能真的说明这状况是存在的？退一万来说不管怎么样用户的操作不对，要是软件没问题的飞机都不可能错误触发保护功能突然升高的，因为距离就3-4M啊、

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 19:20 编辑 ]

luys · 发表于 2012-5-30 19:13

看来这问题成迷了，公说公有理，严肃的事办成不严肃了。让以后的事实来说明问题吧:em23:现在我是第一次对说明书说的不怎么相信了:em22:

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 19:22 编辑 ]

luys · 发表于 2012-5-30 19:41

原帖由 皇家狮鹫 于 2012-5-30 18:48 发表
低压保护返航的相关自然是经过测试的，不会出现胡乱返航的情况。用户自己也可以在空旷的地方测试。

另外就是如果不是确定要飞很远的距离很需要自动返航功能，请不要开启低压回航的功能。因为有可能飞手不太记得初 ...

要是飞机修理好了再测试出来这胡乱返航的情况这么说？我想听听DJI怎么严肃对待这问题?(要不怎么会大家都不用这保护功能？）

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 19:43 编辑 ]

jameshoda · 发表于 2012-5-30 20:50

所以一级保护，我是只设置信号灯的。问题不是什么返航！！是电压设置多少合适？不较难找到最佳点

畅游长江水 · 发表于 2012-5-30 21:03

作为一个航模爱好者，我首先感谢皇家狮鹫对产品负责任的态度和对模友善意的提醒，毕竟用户对产品不明原因带来后果的可怕性，DJI是对产品负责的，同时，我更感谢LUYS对产品较真的精神，毕竟我们都是用户，大家都不希望因产品的BUG带来损失，因为有一句话说得非常好：航模不是玩具，我们拿来都不是来玩的！我相信白晕山是个高手，一些产品的小问题高手都能轻易处理，但我是一个初手，我更喜欢把产品的问题和优点都搞清楚，不要一味的追捧，那样会害一大批人，特别像我一样的人。