新手求助，MWC不开自稳时刚起飞就往左翻倒，开了自稳也一样

mxluzyha · 发表于 2013-8-24 21:02

具体现象是在油门达到离地升力的临界后瞬间就往左边翻倒过去，在电机不上桨的情况下观察电调信号REAR_L与其他三个不同步，此值较其他三个偏低，造成这个电机的转速较慢，已经进行了电调行程校准、陀螺仪水平校准和加速计校准了，另外还发现偏低的那个电调相比其他三个发热都大，将原REAR_L上的电调与其他三个对调后发现REAR_L的仍然偏低，也就是说REAR_L的电调改变了但其值还是偏低，再后来测试，刚起步时，四个电调信号基本一致，但大概10秒后REAR_L就降低了12，降低的情况会一直持续，因为我推油门都是一点一点慢慢推的，当我把油门推到离地临界后，REAR_L这个值偏低较多造成左翻，可确定各传感器工作正常，求助分析是什么原因，十分感激。

frankmcu · 发表于 2013-8-24 22:03

不懂！帮顶

johnny_21 · 发表于 2013-8-24 22:20

电调是？

mxluzyha · 发表于 2013-8-24 22:31

johnny_21 发表于 2013-8-24 22:20
电调是？

MWC MEGA 飞控 2.1 版，电调是好盈20A，电机是朗宇2212 980kv，1045桨，机架轴距450mm，3S 25C 2200mah锂电，之前用这些配件装过650mm的机架，飞起来两次都没这个现象，觉得650太大了就换450的，换了后就出现这个现象

xjkt · 发表于 2013-8-24 22:34

好像MWC飞空有个群。

mxluzyha · 发表于 2013-8-24 23:49

bblln 发表于 2013-8-24 23:23
把低通滤波打开。

怎么打开，这个低通道滤波是对什么信号滤波的？在congif.h里修改的？

mxluzyha · 发表于 2013-8-24 23:52

mxluzyha 发表于 2013-8-24 23:49
怎么打开，这个低通道滤波是对什么信号滤波的？在congif.h里修改的？

目前的配置是：
#define MPU6050_LPF_42HZ

mxluzyha · 发表于 2013-8-24 23:53

bblln 发表于 2013-8-24 23:23
把低通滤波打开。

这个参数是不是？这个值现在是
#define MPU6050_LPF_42HZ

s364023641 · 发表于 2013-8-24 23:54

路过帮顶

fryefryefrye · 发表于 2013-8-25 08:48

你不要去看电调的油门大小，这些值在飞行中变化非常大。并不是你想像的平飞都是一样的。

只要你倾斜飞行器，该变大的能变大，该变小的能变小就行了。

飞行器翻倒，我个人遇到的问题就有：

1：ACC校准的时候，飞行器没有放平。
2：螺旋桨旋转平面不是水平的。
3：螺旋桨不平衡，转到一定速度之后，达到共振，整个电机都在震，然后这个电机升力不够，翻倒。

我没遇到过的，可能就更多了。

mxluzyha · 发表于 2013-8-25 09:31

fryefryefrye 发表于 2013-8-25 08:48
你不要去看电调的油门大小，这些值在飞行中变化非常大。并不是你想像的平飞都是一样的。

只要你倾斜 ...

问题是起飞时总有一个电机转速特别慢导致不平衡翻到，但是刚启动油门数秒内四个电机转速一致的，不是桨的问题，我在没装桨的情况下放在水平地板上测试，这个REAR_L这个值也会递减

mxluzyha · 发表于 2013-8-25 09:37

fryefryefrye 发表于 2013-8-25 08:48
你不要去看电调的油门大小，这些值在飞行中变化非常大。并不是你想像的平飞都是一样的。

只要你倾斜 ...

没接电池时也就是电机不转时测试也是一样情况

mxluzyha · 发表于 2013-8-25 10:07

又发现一种情况，把机架放不同地方数次校准ACC后发现电调的四个值在某次校准后居然变得十分稳定均衡了，初步怀疑校准受到干扰

fryefryefrye · 发表于 2013-8-25 10:08

mxluzyha 发表于 2013-8-25 09:31
问题是起飞时总有一个电机转速特别慢导致不平衡翻到，但是刚启动油门数秒内四个电机转速一致的，不是桨的 ...

那你把这个机臂垫高一点，然后校准ACC。
这样的话，正常放置的时候，他就会认为这个机臂比较低，会加大油门。

试试看吧。

mxluzyha · 发表于 2013-8-25 10:22

mxluzyha 发表于 2013-8-25 10:07
又发现一种情况，把机架放不同地方数次校准ACC后发现电调的四个值在某次校准后居然变得十分稳定均衡了，初步 ...

原来这种情况是出错了

mxluzyha · 发表于 2013-8-25 19:19

起飞即翻倒一边的问题已经解决，原因是飞控板的接线反了，在此记录留给像我这样的新手查阅借鉴。

武汉QBT · 发表于 2013-8-25 19:39

mxluzyha 发表于 2013-8-25 19:19
起飞即翻倒一边的问题已经解决，原因是飞控板的接线反了，在此记录留给像我这样的新手查阅借鉴。

是电调的数据线对应关系错了吧。我也现现过一回，桨都打断了。飞之前用手拿着测试一下，看看打各个方向是不是正常。晃动机架是不是有相反的作用力。

mxluzyha · 发表于 2013-8-25 19:44

武汉QBT 发表于 2013-8-25 19:39
是电调的数据线对应关系错了吧。我也现现过一回，桨都打断了。飞之前用手拿着测试一下，看看打各个方向是 ...

对啊，原来会翻倒对应关系不是按X模式的，重新接好按X模式就可以飞了，不过是按默认参数，不是很稳定

小插曲 · 发表于 2013-8-25 21:53

不懂帮顶

新手求助，MWC不开自稳时刚起飞就往左翻倒，开了自稳也一样

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