我对多轴感度的认识和一个新理论

jameshoda · 发表于 2012-2-9 20:28

关于姿态感度，就是在机身倾斜的时候给，电机第一个加速的信号，感度大了，角度纠正过头，又要反过来纠正，造成震荡。

电机在高速时比低速是纠正能力强，就有当悬停的感度调好后，增大油门高速飞行时犹豫电机更高功率下运行纠正能力增大，相当于增大了感度，造成高速飞行抖动。降低油门下降时又电机纠正能力下降，感度降低，本来下降就因为涡流容易晃动，更得不到修正。

对于电机载荷本来就低的省电方式搭配，这种现象更明显。所以最好能油门感度连控，大油门降低感度，小油门增加感度，才能飞得更好。

希望，高手来说说。

hwzj19720322 · 发表于 2012-2-9 21:32

使用舵机控制变螺距桨的动力系统才是解决的根本啊，:em15:

nuaakimi · 发表于 2012-2-10 01:58

其实是飞控把电机当成线性考虑，到实际电机电调都是非线性的，所以就会产生震荡。采取算法能让四轴恢复平衡，如果恢复速度越快，越容易产生超调，如果超调大于输入的震动，四轴就失稳了。但如果不想超调，那么就只能减慢恢复速度，导致不灵敏，所以大家都在找那个平衡点。

south999 · 发表于 2012-2-10 09:57

占个位旁听学习

jameshoda · 发表于 2012-2-10 10:10

震荡不是这个原因吧，你确定？

大漠孤鹰 · 发表于 2012-2-10 10:17

刚开始入多轴，学习了！

40138 · 发表于 2012-2-10 10:22

楼主说的有道理:em26:

jameshoda · 发表于 2012-2-11 14:02

原帖由 40138 于 2012-2-10 10:22 发表
楼主说的有道理:em26:

谢谢汪兄帮顶。
我想其实。类似于固定翼也有同样问题，高速飞行时，舵量只要很小，低俗降落时要想修正舵量就要大的多，所以固定翼飞控应该是有空速管和感度联动（因为固定翼速度不一定和油门对应）。而多轴就就要油门个感度对应。

jameshoda · 发表于 2012-2-11 14:03

举个例子：比如倾斜15度，飞控给电机一个加大油门15%的信号，机身能否纠正正好15度要看电机的和螺旋桨的力道了，由于电机螺旋桨是固定的，所以要调节感度。感度大了，角度纠正过头，又要反过来纠正，造成震荡。

电机在高速时比低速是纠正能力强，就有当悬停的感度调好后，大油门高速飞行时，同样增大15的油门，电机更高功率下运行纠正能力增大（200瓦功率下增加15%比100瓦下增加15%大的），相当于增大了感度，造成高速飞行抖动。降低油门下降时又电机纠正能力下降，感度降低，本来下降就因为涡流容易晃动，更得不到修正。