求助！陀螺仪未正常工作！

净水楼台

mwc2560豪华版:MPU6050+MS5611+HMC5883。电子罗盘HMC5883坏了，导致方向乱飘，一开MAG就乱转（只开自稳还是很正常飞），然后买了个外置罗盘AK8975，折腾了很久终于装上了http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=882155
装的方法就是把config.h里面的#define DESQUARED6DOFV4    // DEsquared V4 with MPU6050
注释掉，然后单独定义几个传感器：

现在罗盘是开启了，但是陀螺仪好像出现问题：倾斜飞控板一定角度之后，pitch和roll有相应的变化，但是慢慢地又回复水平，这个应该是只有加速度计工作了而陀螺仪没工作吧？
请问这个怎么弄？难道是同时集成加速度计和陀螺仪的MPU6050在单独定义的时候只生效了加速度计？

dawanpi

楼主参考一下MWC文档里面关于传感器方向的内容：
http://www。multiwii。com/faq#How_should_be_the_sensor_axis_directions
要是方向有问题可以改变安装方式或者在config.h里面加入
#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = -Z;}
#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  X; gyroADC[PITCH] = -Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
来调整

孤叶舟1

不懂，飘过！

kelei

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不懂帮顶