APM PID调试经验分享

ATW · 发表于 2014-1-12 17:31

飞了几年直机，一个月前入手四轴，山寨F450+XXD电调+XXD2212+APM+6HGPS+3DR数传。

APM配好使用缺省参数后飞起来就很稳，但是Loiter模式不抗风。这两天尝试把一堆参数调了一遍，初步结论是Rate Roll/Pitch P和Throttle P比较重要。

我的感觉是把Rate Roll/Pitch P和Throttle P适当调高，四轴在Stabalize模式会更“跟手”，Loiter模式抗风能力明显增加，我的理解是Loiter模式下，控制权交给APM，如果机子不跟手，APM也飞不好。

如果配比较好的电机电调，由于电机电调本身的响应和线性比较好，可能不需要怎么调就能达到比较好的效果。

另外我把DSX7 的CH6跟AUX2的拨钮关联，可以在飞行中进行各种参数的调试，方便多了。

tzems · 发表于 2014-1-12 17:55

顶楼主

天空@飞翔 · 发表于 2014-1-12 18:16

严重支持！

kingofpop · 发表于 2014-1-12 19:49

啊。。。LZ建议电调换了吧。。。。。其他都挺好。。。这个电调。、飞控性能发挥不出来啊。

ATW · 发表于 2014-1-12 20:35

kingofpop 发表于 2014-1-12 19:49
啊。。。LZ建议电调换了吧。。。。。其他都挺好。。。这个电调。、飞控性能发挥不出来啊。

是啊。想调高一下这个电调的进角，找来半天居然没找到这个电调的说明书，网上有的也语焉不详，也不知道能不能调进角。

另外我感觉这个电调线性也不是很差，不知为何跟APM配合起来，Loiter模式下ALT_HOLD P和Loiter_hold P调大就会抽风，突然呼呼加油门。

如果换电调，兄弟有什么建议？好盈白金30A-opto怎么样？

kingofpop · 发表于 2014-1-12 20:50

ATW 发表于 2014-1-12 20:35
是啊。想调高一下这个电调的进角，找来半天居然没找到这个电调的说明书，网上有的也语焉不详，也不知道能 ...

其实买蜘蛛很好。。响应比铂金快多了。。。。好盈的话，自己刷刷BLHeli也可以。。。但是价格还比蜘蛛贵，还麻烦。。我手上8个蜘蛛，做工性能价格都一流。

爵爷 · 发表于 2014-1-12 21:50

kingofpop 发表于 2014-1-12 20:50
其实买蜘蛛很好。。响应比铂金快多了。。。。好盈的话，自己刷刷BLHeli也可以。。。但是价格还比蜘蛛贵 ...

土豪啊土豪

bianyongfang · 发表于 2014-1-12 22:10

跟楼主配一样的配置，用的朗宇2212，好赢30A，增稳定高正常，LOITER一开就飘走了，求楼主PID设置截图

kingofpop · 发表于 2014-1-12 23:51

爵爷发表于 2014-1-12 21:50
土豪啊土豪

土豪5iMX我爱模型。。。。

xukeyi888 · 发表于 2014-1-23 19:47

bianyongfang 发表于 2014-1-12 22:10
跟楼主配一样的配置，用的朗宇2212，好赢30A，增稳定高正常，LOITER一开就飘走了，求楼主PID设置截图

多轴重心不对，不平衡。飞行器需要调平。

bianyongfang · 发表于 2014-1-23 20:29

xukeyi888 发表于 2014-1-23 19:47
多轴重心不对，不平衡。飞行器需要调平。

我调重心了，没差太多，也就十几克，而且电机有些震动，三叶浆，平衡性应该不是问题啊

xukeyi888 · 发表于 2014-1-23 22:03

应该看教程，起飞前调试。

jin186 · 发表于 2014-2-3 20:34

我的apm 飞越650 恒力4822 390kv 铂金30电调已经折腾大半月，Stabalize下四轴没问题都很跟手，就是切换到Loiter下四轴有种不稳的感觉的。晃晃当当。不知道怎么弄

trj221 · 发表于 2014-2-3 23:54

jin186 发表于 2014-2-3 20:34
我的apm 飞越650 恒力4822 390kv 铂金30电调已经折腾大半月，Stabalize下四轴没问题都很跟手，就是切换到L ...

我的也是APM和飞越650，之前用朗宇V3508和1255桨，航线和定高定点都很稳定。刚换了X4110KV340电机1755桨，APM飞控直接3M胶固定，怎么调都晃晃荡荡，定高还有时发抽一下，原因是飞越650的折叠机构在大电机大桨下会造成机架震动太大，本想装个APM减震神器，悲剧的是我的APM是直针，电池又是在上面安装，装APM减震神器后插针会顶到电池板，而电池板也不能再加高了，于是用橡皮筋测试一下，问题解决了。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=892183&extra=page%3D2 只是一个测试解决减震问题的思路

jin186 · 发表于 2014-2-4 00:13

trj221 发表于 2014-2-3 23:54
我的也是APM和飞越650，之前用朗宇V3508和1255桨，航线和定高定点都很稳定。刚换了X4110KV340电机1755桨 ...

谢谢哥们法子我apm和你情况一样 apm也是粘的

zhanyiduo · 发表于 2014-2-4 02:37

bianyongfang 发表于 2014-1-12 22:10
跟楼主配一样的配置，用的朗宇2212，好赢30A，增稳定高正常，LOITER一开就飘走了，求楼主PID设置截图

我之前也被这个问题困扰，后来发觉可能是罗盘受干扰，因为我用的是apm2.5，而且固定在450的下板。强烈建议先做一个compassmot来测试电流对罗盘的干扰：http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/#Compassmot_8211_compensation_for_interference_from_the_PDB_ESC_motors

pdsczg · 发表于 2014-2-4 09:10

学习贴，收藏了
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