APM 刷成HYBIRD 3.12 后的困惑，失控返航的问题

sunwon

以前发过一个帖子，讨论了 富斯9 刷ER9X 后 失控保护的问题，那时候我用的是海盗 3.01R2 ，那个时候，关控。 自己回来，飞控会接管，你再开控，除非拨动状态开关，不然遥控器是不能控制个飞机的/。

自从我用上了 APM 2.52  并把APM 刷成HYBIRD 3.12 后，失控返航测试------ 飞出去20米，定住 ，关控。（控本身没保护--还是 ER9X）
飞机进入返航模式，先升高到 指定高度 20米，然后开始返回。 但是 途中 如果开控，飞机就会被控 控制 可以前后左右打杆，（没切过模式）

不知道 APM 有什么参数 可以调?? 找了很久没找到，  请大神 赐教啊 ！

sunwon

我补充3个图， 显示 开控模式，MP 上显示 稳定模式，油门摇杆在最低975 以上




然后我关控编程 RTL模式。
油门显示 900 这个是有 32u2输出给 2560 的失控信号，版本 2.3.16 有这个功能。






当我重新开控，模式居然又回到 稳定了。。。。 应该还是在 RTL 才对。。。。。。。

sunwon

WIKI 上的解释。。。。


失效保護的祥細設置說明
共有三種完全不同的失效保護模式:

1.-接收機失效保護: 該失效保護工作在遙控接收器端 (並非所有的遙控發射/接收系統都有該功能)。它與 ArduPilot Mega (APM)的 PPM 編碼器毫無關係。在此模式下用戶需要預先配置舵機的"失效保護"輸出。該配置必須將 "ArdupilotMega 復用器" 的控制權交給自駕儀 (復用器切換到 Atmega1280/2560)，同時將用戶定義的"通道模式"切換到"自動返航"(I will explain this later), 這樣一旦失去遙控信號，飛機將安全地返回。注意某些 72Mhz 遙控系統沒有內建的"接收失效保護"。如果是這樣的話你必須依靠下面所述的"PPM油門失效保護"功能。

5/29/2011 更新: 最新的程式有兩種失效保護動作: 一個是短時間的失效保護(失去訊號超過 1.5 秒)另一個是長時間失效保護(失去訊號超過20 秒)。

這裡有一個使用SPEKTRUM 無線遙控設置失效保護的範例。

你可以選擇自動及停懸模式(透過設定組態)但它們將會被是否開啟失效保護所影響。如果是這樣就會把模式換至 RTL。對於較低的模式(透過 FBW-B 的手冊)這種模式會為了短時間失效保護會切換至繞圈模式，長時間失效保護會切換至 RTL。如果訊號已經回復短時間失效保護會回到原來的模式，但長時間失效保護則會回復至 RTL 直到你變更為其他模式。

2.-PPM油門失效保護: 油門失效保護是 APM 內建 "PPM 編碼器"的一個可選功能。PPM 編碼器的頭文件中可以定義編碼器監視的輸入通道和油門值。如果定義的通道達到預定義的值，那麼將出發"失效保護"功能。(這通常發生在 72Mhz 遙控器超出遙控距離或者關閉時。）觸發失效保護後，PPM 編碼器會把所有的舵機輸出信號設為用戶預定義的位置。這些"預定義的舵機位置"在 PPM 編碼器源代碼的同一個頭文件中。這就允許你將自駕儀設為正確的模式並安全返航（復用器切換到自駕儀，飛行模式設為自動返航).... 但是這需要你有基本的編程技能，需要安裝 WINAVR/AVR STUDIO 還需要一個 AVR 燒錄器... 我正在想辦法弄出一個簡單的解決方案來... 同時，最簡單的方法是改用 2.4Ghz 遙控系統。去買一個吧 ;-)

SageST

貌似都是这样的哎。。

sunwon

难道 要刷回海盗。。。。。

邓祥霖

这个模式现在还在内测哦  好多东西存在不确定因数啊  我还不敢用

sunwon

算了 与其HYBIRD 爽飞到 丢机，我还不如 直接 刷回海盗。晚上回到海盗 试验，能关控返航，再次开控后 控只能 控制 YAW 不会 打断 返航 过程，除非 切换开关。。。。

不折腾测试版本了。。。。。安心等正式版的HYBIRD 吧。。。。。哎。。。