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谁能解释下什么是基本感度什么是姿态感度?

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楼主
发表于 2012-8-5 13:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
如题。。可能很多朋友都不是很清楚。说明书上也没。。。麻烦知道的朋友说下。。谢谢:em03::em03::em03:

欢迎继续阅读楼主其他信息

沙发
发表于 2012-8-6 00:54 | 只看该作者

忘记什么地方看到的了,保留下来了分享

二、WooKoog-M 系列产品/ NAZA-M 控制参数调节指南
1.基本参数
  通常采用默认参数就足够。但是,不同的多旋翼飞行器因为型号、电子调速器、电机和螺旋桨的不同会导致感度不同。一般如果感度过大将导致飞行器在该参数所对应的方向上的振荡(约510/秒);如果过小将导致飞行器难以控制。所以,您仍需要调节飞行器的俯仰、翻滚、飞行航向和垂直方向的感度,以便让您的飞行器拥有更好的飞行表现。我们建议您每次改动参数的10%15%
1) 基本感度
  俯仰横滚:对于俯仰横滚的基础感度,您在打俯仰横滚杆之后马上松杆,飞行器应该会自动回到悬停状态。如果飞行器在回悬停状态过程中反应很柔软,或者说有较大延迟,那么请慢慢加大基础感度(每次10%-15%)直到松杆的瞬间出现振动的状态。此时再略微降低感度直到正好前述的振动现象消失。此时为合适感度,但飞行器改变姿态的速度变慢,您可按照姿态感度调整方法来调整姿态改变速度。
  航向角:尾舵感度调整和普通锁尾陀螺的调试一样。如果想打杆后反应速度快些就加大感度,慢一些就降低感度。但多旋翼飞行器是靠桨翼旋转产生的反扭力来改变航向角,而反扭力的力度有限,因此过大的感度也不会引起像直升机机尾一样的震荡,而是会导致电机在启动和停止时反应过于强烈,从而影响其他方向的稳定。
垂直感度:垂直感度是否合适,可以观察:
1)油门在中位时飞行器是否可以锁定当前高度;
2)飞行器在飞航线时飞行高度不会大幅变化。您可以先慢慢增加该感度(每次10%)直至出现上下震荡或油门杆反应过于灵敏,然后再减小20%。此时为合适感度。
2) 姿态感度
  姿态感度决定打杆时姿态响应速度的快慢,感度越大响应越快。增大感度以获得更干脆的姿态响应,放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬,感度太低会造成您的控制感受过于柔和。
注意:
· 在第一次使用之前您必须点击默认值,并升级固件。
· 垂直方向上的感度对手动模式没有影响。


温馨提示:
· 如果您是新手,可以按如下方式调节基本参数:
1 参数每次调大10%直到您的多旋翼飞行器能够悬停或者出现轻微的抖动。
2 参数减小10%直到您的飞行器能够悬停,再减小10%
· 如果基本参数设置与合适值相差太远,那么高级参数将不会起作用。
· 这里您可以利用远程调参通道在飞行过程中调节感度:
1 按照说明书中《安装和连线》章节中遥控接收机部分中的说明正确安装和设置;
2 在您想要调节的感度的远程调参选项中选择X2X3。一个通道对应一个感度。
3 远程调节的范围从当前感度值的一半至当前感度值的两倍。
· 六旋翼飞行器的俯仰,横滚,俯仰姿态,横滚姿态的感度通常都要高于普通四旋翼飞行器。


2.高级参数
(Naza没有高级参数设置界面)
  通常请您忽略这一步。默认值适用于绝大多数情况,因此我们不建议您更改这一栏的参数值。对于一些特殊的多旋翼飞行器,有经验的玩家可调节这些高级参数来获得更好的飞行性能。
1) 静态误差修正率
  飞机静态情况下对误差补偿速率。
2) 速度阻尼
  只在GPS模式起作用。
  数值越大,松杆之后飞机的刹车会越厉害,但是同时在推满杆量时能达到的最大速度也会变小;越小会导致刹车变的很柔和,需要时间长,并且能达到的最大速度也相对较大。太大或者太小都可能导致GPS模式下的悬停不稳定。
3) 扰动感度
  极端GPS情况下的特殊参数,请保持默认即可。
3
 楼主| 发表于 2012-8-6 09:38 | 只看该作者
:em03: :em03: :em03:
4
发表于 2012-8-6 09:52 | 只看该作者
:em26:
5
发表于 2012-8-6 15:34 | 只看该作者
学习了!:em15:
6
发表于 2014-4-4 14:25 | 只看该作者
基本感度:打摇杆时UAV反应的程度--即对操控的反应 (感度太低会飘,太高会自己震动)
姿态感度:摇杆回中时UAV反应的程度--即自身姿态回稳的反应(太低会很柔和,太高会僵硬)

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