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老外有个四轴变形固定翼的视频，初看感觉有点难，之后细想觉得普通四轴飞控还是能够实现的，主要要通道多，支持混控就可以，但是个人懒得动，就把这一设想整理成文字，以免遗忘，让有兴趣的人来验证。 一、硬件要求 四轴飞控，支持自稳与手动的切换，目前的飞控几乎都有； 10通道遥控接收设备； 机架自制； 二、基本设想 和老外的视频一样，起飞采用四轴模式，起飞后用开关切换为固定翼模式，四旋翼旋转90度，降落仍为四轴模式。 1、四轴模式时，与普通四轴一样的设置，自稳状态；各舵机位为中立点（固定翼副翼、升降及方向）或一定角度（控制四轴 电机方向）。 2、固定翼模式时，四轴模式中俯仰、副翼、方向均置于中立点，手动飞行状态，四电机相前旋转90度为前拉，油门通道依然控制电机转速；负责固定翼飞行的舵机对应控上摇杆，控制固定翼飞机飞行。 三、机架设想 目前对机架的设想大概是以四轴机架为基础，增加固定翼的机翼尾翼，故设想如下： 四轴骨架采用“工”字布置形式，前后“一”字臂采用轴承固定在“1”字机身上，使其能够自由转动；在骨架的基础上，加入固定翼的机翼垂尾水平尾等固定翼元素。 基本如图： 四、控文件设置 1、使用gear通道作为变形开关，设gear0为四轴模式、gear1为固定翼模式，控内文件设想大致如下（采用多段式设置）： 2、该设置为四轴模式时，负责固定翼飞行的控制舵机锁定在中立点状态；而在固定翼模式时，负责四轴飞行的通道锁定于中立点，同时关闭四轴的自稳功能，避免飞控因飞行姿态变化而对四个电机进行控制，又保留油门通道以控制电机转速，将四电机的转速变化接近同步，启用固定翼的控制舵机，对应到控的摇杆上，完成模式切换。 3、模式切换的过程中，四轴变固定翼，在四个旋翼倾角改变的过程，一定程度上对固定翼进行加速；而固定翼变四轴的过程，由于飞控自稳开启，姿态的平衡、速度的骤降可以交由飞控来控制。 五、以上个人认为逻辑相对严谨，切实可行，但缺乏实践，若有不详细的，或者有逻辑漏洞及错误的欢迎大家指出，欢迎批评指正，欢迎有兴趣的大大做验证机。
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发表于 2014-7-1 15:32
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