本帖最后由 蛋蛋的大拿 于 2014-6-8 11:03 编辑
5.1日飞行记录总结 时间：5.1日下午4时 机型：X-UAV Talon（死胖子） 动力：飓风2820 kv700 好赢飞腾60A PZ 22.2V 6S 8AH H飞控+802数传电台+mtk GPS 丢机经过：下午四时多搭载全套设备，9星起飞，返航点手动确认，气压计初始65m，不明原因，多次上电仍然不变化便忽略。滑跑正常，直线性良好，电调线性稳定，爬升至60m时切平衡模式，瞬间掉高3m左右，机头下顿，短暂后便恢复正常，增稳状态良好，无参数抖动问题，爬升至100m后切返航，飞机开始自动盘旋，当准备去戴上视频眼镜时，没有在意飞机姿态，模友忽然大呼飞机开始俯冲，赶紧拉起升降后为了保险再次在目视范围内进行返航，返航正常，盘旋三周后戴上视频眼镜，和模友在100-200高度进行了接近20分钟的编队飞行，最远距离3km。由于同为模拟图传，虽已经错开频道，模友使用AAT搭配平板天线，我使用四叶接收，仍有较大图传干扰，水波不断，还有长时间只有OSD没有图像的状况，但也勉强完成了飞行。半小时后，我机负载电压还在23V左右，友机冲浪者电量不足开始返航，进入下滑航道，我机在150m高度随意盘旋，准备测试续航时间。由于较强电磁干扰，我摘下视频眼镜，打开手机地面站准备指点飞行，但连接多次显示蓝牙连接但飞控连接只有一瞬间，只能读出模式，便又带上眼镜，切换返航模式。刚切换返航模式，在雪花不断的影像中隐约发现姿态线倾角过大，发现飞控返航失灵，开始满油俯冲，感觉切换平衡模式发现飞机整体已反，拉起无效在距起飞点600m处直接坠毁，影像消失但仍有雪花。 寻机经过：由于在首飞时机翼上贴的电话号码掉落，飞机坠毁后多次连接依然无果，只能读出瞬间模式，无法读出坐标， GPS追踪器也没有安装，找机的唯一线索便是那仍微弱存在的雪花。感谢模友老夏携带 AAT上的定向天线为搜索提供了大量帮助，借助平板天线的定向性，我们成功捕捉到了雪花信号并开始驱车前往。由于我机使用频段属于非民用频段，使用该频段的视频传输设备数量极少，切在该范围内使用的发射机应该只有本机。百米后再次进行搜索，信号变得更加微弱，数十秒的扫描才有一次雪花，但每次位置相近，更加使我们相信那就是飞机信号。终于，在百米驱车后在一路边树下发现了飞机残骸， 电池完全扭曲变形，有一电芯已露出薄片状结构，且呈黑色。让人担心是否已经燃烧过。经过仔细检查，损失如下： 1. Talon全毁，右翼除铰链断裂外完好外其他部件不可能修复。 2. 三叶草发射天线完全扭曲成棒状，不可能修复。 3. H飞控插针全弯，即使能修复也有隐疾。 4. 一块DUPU 3S 2200设备电和6S 8AH动力电全毁，为防燃烧已经丢弃 下至丢机原因报告 5.1丢机原因报告： 此次丢机的主要原因明显为H飞控运算出错造成，但由于此飞控曾经经历过猎鹰失速全毁，天行者撞高压线全毁，不排除飞控CPU及传感器有隐疾。 首先，起飞前初始高度为65m或许就是飞控故障的前兆，但由于误认为是GPS和气压计偏差，导致我错过了第一次挽回的机会。这种不谨慎和侥幸心理贯穿整次飞行，也是这次事故最主要的主观原因 之后，第一次返航的忽然失效无不暴露出飞控问题，本应得到重视的严重现象，却因第二次返航成功而又存在侥幸心理而忽视，我失去了最后一个挽救机会。敢想如果是多轴飞行器，这一次问题便代表了结束，飞机肯定会自由落体般直接坠落，直接结束，但正由于固定翼在没有飞控的条件下也有挽回的余地，促使了心理的产生。再次，由于空速管安装问题，空速数值一直处于不正常状态，长时间处于0或与地速相差甚远，这也是导致了飞机最后满油撞向地面的重要原因之一，若不是如此，150m的高度应该还是有相当拉起高度的。但是，随后长达半小时的稳定编队飞行也证明了不存在飞控固定问题和健康值问题，但不得不说尽管搭配了APC 11*7螺旋桨和高平衡飓风2820电机，由于6S动力的强大推力和反扭力和飞机V尾结构晃动，飞控长时间处于健康值低的状态，但这并不能作为坠毁的主要因素考虑，长时间的飞行经验和飞控开发者的言辞都表示，健康值低不会导致如此严重的姿态解算错误和错误输出舵量，健康值只能作为参考因素考虑。 最后，即便手机地面站无法连接，而我依然打开自动模式，这也可能是导致坠毁的重要因素之一。虽然自动返航在没有地面站的情况下使用是完全没有问题的，但我忽视了之前返航失效的现象，虽为包保险尝试几次打开地面站，但失败后心存侥幸心理成为了飞机坠毁的直接原因。还有便是当时的强电磁干扰，雪花导致了我失去了最后挽回的几秒钟，知道最后一秒前我才勉强发现姿态线并切换平衡，但为时已晚。 飞控运算出错，健康值低，传感器安装不当，人为的侥幸心理共同导致了此次坠机，为包以后不再出现同样现象或为保证此几率降到最低，解决方案有以下： 1. 当飞机坠毁后仍能使用的飞控必须返厂处理尽量消除隐疾 2. 飞机首飞时确认各传感器安装无误，保证飞控健康值处于良好的稳定状态，及时调整，不能将隐患留到下次飞行 3. 除非濒临失控的情况，不要在有强图像干扰地情况下使用自动模式，这将对手动姿态控制产生极大影响，严重直接失去手控控制挽救的机会 4. 最后，绝对不容许个人存在侥幸心理，在飞行的飞行器对于他人和自身的生命财产是极大的威胁，容许故障就是对自身和他人的不负责，酿成大祸的后果难以预测，所幸此次炸机并未伤人，若有路人，3kg高速下降飞机直接撞击后果不堪设想。还有便是不允许在没有任何安全措施的条件下飞行，此次飞行没有DVR没有地面站没有GPS跟踪器没有留电话，在这种条件下飞行是极大的不负责任的行为。
飞机最后一次飞行空中编队的照片和视频模友正在整理中...
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发表于 2014-5-1 19:08
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