求大神解答四轴四元数表达式

269906119 · 发表于 2014-7-19 15:50

定义

分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。

图2 Tait-Bryan angles (from wikipedia)

一、四元数的定义

通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：

其中

是绕旋转轴旋转的角度，

为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。

求解怎么出来W=cos(a/2),且为什么这里是a/2 ,a的旋转角不就是a 吗？？这里的β是不是等于θ？

makeflyeasy · 发表于 2014-7-19 16:39

赞一个求知精神！！

ljlzonda · 发表于 2014-7-19 17:25

你这是理论力学的问题，到这里来问不太合适吧

ljlzonda · 发表于 2014-7-19 17:28

或者是一个简单的代数及立体几何的问题

269906119 · 发表于 2014-7-19 18:38

ljlzonda 发表于 2014-7-19 17:25
你这是理论力学的问题，到这里来问不太合适吧

即使是力学这个也是关于飞行器姿态算法的理论呀，最根本的

ljlzonda · 发表于 2014-7-19 19:25

269906119 发表于 2014-7-19 18:38
即使是力学这个也是关于飞行器姿态算法的理论呀，最根本的

看来LZ要自写飞控啊，牛人写好后送一个吧，能说一下要四元数干什么

狂人飞翔 · 发表于 2014-7-19 20:07

269906119 · 发表于 2014-7-20 09:58

ljlzonda 发表于 2014-7-19 19:25
看来LZ要自写飞控啊，牛人写好后送一个吧，能说一下要四元数干什么

还在研究，刚开始看呢，很多参数不懂，我不知道怎么描述，感兴趣做飞控，可以搜索“四轴姿态”就很多文章

ljlzonda · 发表于 2014-7-20 10:01

269906119 发表于 2014-7-20 09:58
还在研究，刚开始看呢，很多参数不懂，我不知道怎么描述，感兴趣做飞控，可以搜索“四轴姿态”就很多文章 ...

建议LZ先看看刚体动力学，以后有时间一起讨论（可能要到2015年）

ljlzonda · 发表于 2014-7-20 11:11

LZ咱们开源一个自动追踪的天线如何？

dawanpi · 发表于 2014-7-20 11:18

出门左转amobbs

kmani · 发表于 2014-7-20 12:15

本帖最后由 kmani 于 2014-7-20 12:17 编辑

楼主啊，这里是玩家交流论坛，不是专业技术论坛

在补充一点，你用四元数的后果就是磁场会影响姿态，你自己看着办吧，如果不懂去amobbs多潜水。

269906119 · 发表于 2014-7-20 17:31

kmani 发表于 2014-7-20 12:15
楼主啊，这里是玩家交流论坛，不是专业技术论坛
在补充一点，你用四元数的后果就是磁场会影响姿态 ...

哎呀，好讨厌阿莫要邀请码

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