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刚刚看了一个形象解锁pid的帖子。楼主的解释很形象，不过欠缺准确性。我也来说个形象的吧，就用手机的电量吧，现在为了保持手机电池处于3.8v（你们懂的），那就一边充电一边玩手机（先不管可不可以这样）现在电压是3.7.那么就要充电啦。充电电流多少呢？先p（比例控制）电流=p*（3.8-3.7）。就是比例系数乘于压差。这个就是比例控制，是不是很简单呢，接下来说微分d,比例的式子是当前电压和目标电压的压差，那微分就是电压变化速度了，说个形象的，如果就上个QQ，耗电很慢，但是如果玩个大游戏，那耗电就快了，也就是说，如果耗电小，充电电流就不用大，耗电快，就要***冲了，电流=d*耗电速度。接下来就说说i积分了，还是充电，你边玩手机边充电，发现冲了很久了还是没法冲动3.8.那么是不是要考虑加大电流呢，那加多少，电流=i*偏离压差*时间。也就是说偏离压差越大，时间越长，就要加更大的电流来加速补充到3.8.
接下来说四轴的pid，这个才是大家想看的，先转个我在其他论坛发的pid帖子http://www.anobbs.com/thread-72-1-1.html
至于飞控的参数调试，由于不同的飞控用的单位不一样，比如apm，pid都是个位到小数点后的吧，dji的感度是100级别的。根本没可比性，那就只能根据飞控给的默认参数，来微调手感了，至于那些调感度的，那是pid参数联调，那个调试很简单，像apm这种的，就要自己配和参数了。p除d的比值大小，效果就是四轴向目标角度转动的速度大小。d的大小就是四轴抵抗外力的力量大小，p大d小，四轴会很灵活直到振。p小d大，四轴会很稳定直到很不灵活，再大就会由于控制滞后（电调延迟和桨惯性延迟）而带来的高频振动。i，效果是抵消四轴机械不平衡导致的倾斜，还有就是侧风导致的倾斜。i大些，可以更快的抵消这些不平衡，但是在不平衡力量总在变化，比如风速的变化，i太大了容易引起震荡。而且是大幅度的震荡。甚至是会导致翻的。i还要配合pd的大小，pd小了但是i大了，那起震荡的几率就会增大。所以i最好不要太大。够用就行。还imax这个东西，是积分数据的上下限。如果太大了，那么在不平衡的地面起飞，在快起飞时，积分是在不停积的。如果长时间的停留在要起不起，那起飞后就会震荡了，imax太小了，可能还不够抵抗外力不平衡。那么pid就这么多，希望可以帮到大家，顺便给大家看看我们团队的面向控制开发的飞控。http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=868454&extra=page%3D2&page=1目前做到定高定点，接下来走航点什么的都会继续弄
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发表于 2013-11-28 11:35
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这个说的太好了。顶顶。
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