FPGA版WALL-E 瓦力机器人 第二帖：电路部分介绍

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                            FPGA版WALL-E 瓦力机器人 第二帖：电路部分介绍

      这些天业余时间继续制作瓦力机器人，搞死人了，外壳机械部分还没有完全做好，头部还要加工和打磨，身体前后部分还有面板要设计加工，顶上的面板还没有固定，还要打孔，保险丝和电源开关还要打孔，最后估计还要喷漆，想想还有好多工序，烦人。想想先不做外壳了，先把机器人内部的硬件电路搞好吧。外壳以后再慢慢弄。
       先大概介绍一下机器人硬件电路的组成部分:
       1：机器人履带驱动，是2个带减速齿轮的直流电机，左右一边一个，驱动是现成的L298模块。
       2：机器人手臂驱动，是2个模拟舵机，好多年前买的，是在别的机器人上拆下来的。
       3：机器头部俯仰，转向驱动，同上也是2个模拟舵机，转向，俯仰控制各一个。
       4：遥控接收装置，华科尔RX601，6通接收机，原来一直用在我的山寨450直升机上的，因为飞机已经2次飞掉水里了，接收都进水拆开晒干了，为了安全干脆把不用的RX1002接收换上，RX601正好安装在瓦力身上，失控也砸不到人。
      5：机器人遥控器，就是华科尔D10了，可以遥控直升机，又能控制瓦力。油门通道控制前进或者后退的速度，方向通道控制原地左转或右转，升降与副翼通道控制头部俯仰与转向。还有起落架与辅助1分别控制左右手臂上下动作。D10左边右边正好有2个旋钮，设置下遥控器就可以了。
       6：电源装置：使用现成的450直升机的3S锂电池，5V电源的产生使用网购的稳压模块。
       7：控制核心：Xilinx公司的Spartan6系列的XC6SLX9 FPGA芯片。是块完整的FPGA开发板板，留有IO扩展口，编程口，接上5V电源就能工作，板上还有好多资源没有使用，数码管，串口，按钮，AD转换芯片，SDRAM,红外遥控等，都是做实验用的。
       8：辅助设备，FPGA的IO口逻辑电压是3.3V的，RX601，L298模块，舵机模块逻辑电压都是5V的，需要转换，网购2块8路信号转换器，完成3.3V和5V之间的转换，
此外还需要T插电源接头，保险丝，电源开关，电源指示灯，排线接插件等小配件。
       以上大概就是全部硬件的情况了。此外我还有一个超声波测距模块和OV7670摄像头模块，等以后看能不能也加上去，做点简单的图像采集与处理。让瓦力自动跟踪运动目标等等，头跟踪移动目标应该挺有趣。
       现在瓦力就是个遥控机器人，控制流程大概是这样：遥控器把摇杆旋钮等控制信号传給接收机，接收机每个通道都是脉冲宽度调制信号，这些信号通过逻辑转换电路送入FPGA的管脚，FPGA的内部硬件程序解码各通道脉冲宽度调制信号，产生一个对应的数值，通过这个数值，可以再产生舵机的驱动信号。也可以产生L298模块的控制信号。
进而控制瓦力各部分运动。
        
      制作这个电路需要的工具：
      A:制作排线接插件，需要压线钳，杜邦插头， 杜邦插头外壳，排线等
      B:焊接工具，电烙铁，焊锡丝，松香，热缩套管等
      C:测试工具，至少要个万用表，有条件示波器，逻辑分析仪。
      D:辅助工具：斜口钳，尖嘴钳，螺丝刀，打火机，手电筒，双面胶，扎带，缠线管等

        我感觉制作电路这部分工作和外壳制作与FPGA程序设计应该是最容易的，只要接对就不会出问题，按部就班把线接好焊好就OK了。之前可以在纸上先画点草图，做到心中有数。要做不少排线，特地买了把压线钳，和杜邦及2.54插头，自己就可以压线了。制作的时候顺带拍点照片。

zhaolong01

手工强大。