【四轴之路4】炸机的原因分析和MWC成长之路

szhcs

    其实这个帖子应该是四轴之路的第一贴，因为在四轴的后期，主要是技术的进步，没有炸机了，但炸机确实是新手必然会遇到的问题，这道坎迈不过去，很多新手就打退堂鼓了。
    因此，发这个贴，主要是把自己遇到的问题作一个总结，希望新入门的菜鸟少炸机、更快的进步。
    同时，也是对这个论坛的回馈，在这个论坛，大神们的帖子对我帮助很大，在此也表示由衷的敬意和衷心的感谢。

    我飞固定翼近十年了，从油动到电动，因此，入四轴，在遥控、无刷电机、电池、安装、飞行技术方面对我来说不存在任何问题，只是四轴我不懂，还需要探索。
    我入四轴的原因很简单，因为一直有一个飞直升机的念头，但迟迟没有行动，四轴相比直升机来说，在机械上简单多了，电子方面稍微复杂一点，最难的是飞控。
    飞控的选择比较困难，从百元的简易飞控到上千的商品飞控，最后，本地的模友拿来一个廉价的四轴（高配MWC板）给我们展示了一下，开了自稳和无头模式，放手让我们试飞，我上手飞了一下，真的是非常容易，比直升机简单好飞多了（我在模拟器里飞过直机，真机不敢飞），就动了先克隆一个的想法。
    本来想让模友帮我组装一个的，但无奈他很忙，没空，于是按图索骥，在网上搜了一遍，对开源的MWC有了一些了解，决定从低配的MWC飞控和廉价套件先开始。
    2013年9月，反复比较后，分别从两个淘宝商铺买了零件，飞控套件：CRIUS SE2.5飞控+I2C转接板+NEO-6M GPS模块+FTDI+蓝牙，机架套件：F450杂牌机架+XXD2212/1000KV电机+1047桨(混碳桨和尼龙桨)+好赢20A电调，其他以前飞固定翼时就有了，3S2200mA电池，Futaba T8FG遥控接收。

    通过对大神们的帖子的学习，满怀信心的装好了第一个四轴（过程不表了，有大神的帖子做参考）
    因为有人说尼龙桨软，混碳桨硬好，所以第一次试飞用的是混碳桨。经初步调试后，就进行了第一次试飞，应该说是比较成功的，飞了两块电池，悬停、航线、无头都试了，可说信心爆棚。

1、第一次炸机：
    第二天，有点风，开无头模式，上去后就感觉有点不受控，四轴一直往上升，收小一点油门不管用，同时打杆时，四轴飞行的方向与设想的不一致，眼看就要飘远了，只好在一个树林上空收油，还好，四轴只是断了一支桨。
    回家后反复查，四轴一切正常，考虑到混碳桨备品不多，换尼龙桨继续试。
    因为害怕高度再次失控，所以再次试飞时把四轴用一根5米的细线固定在地面上，结果试飞一切正常，高度很好控制，这时，初步判断是混碳桨太硬造成震动太大，所以导致四轴上下激振不好控制高度。

2、第二次炸机：
    起飞前在手里试了试，就已经发现有一个电机启动不正常，有一次还在小油门时停转过，但抱着侥幸心理，还是起飞了。
    开无头模式，开始一切正常，但是还是发现四轴飞行的方向与杆的方向有时不一致，同时四轴老是往一角偏，最后发现实在控制不了，又只好收油炸机了。
    这次炸机比较惨，但也是非常幸运的，四轴越过人行道的人群，在两辆汽车中间穿过，倒扣在自行车道上，四个固定夹、三只桨炸坏，飞控+保护架炸飞（但没坏）。当时掉下来的速度比较快，低一点砸到人，偏一点砸到车，非常幸运，否则后果不堪设想，后来想起来还是有点后怕。
    事后分析原因，基本判断是有一个轴间断性失去动力，是电调、还是电机的原因分不清楚，也不敢再在天上试了，直接再定一套电机+电调把它全部换掉。
    对于四轴飞行的方向与杆的方向有时不一致的问题，分析后发现总电源线就在上层板的下面穿过，离飞控板不到1cm，在大电流时，对磁感产生了影响，在GUI上看，可导致飞控指南针偏转90度以上，把电源线改到下层板的下方，电流对指南针的影响就很小了。飞行方向不受控的原因也找到了
    同时也感觉，四轴如果有一轴失去动力的后果是灾难性的，这跟固定翼不一样，所以把所有电调的电压保护全部关掉，宁毁电池不毁飞机，电池用BB响进行低压提醒。
    还使用贴胶带法做了螺旋桨平衡。这一步很重要，对四轴的稳定至关重要，用螺旋桨平衡器做个静平衡可以大大减小震动，螺旋桨的声音就平稳了，提高了飞行和定点的稳定性。

    从此以后，飞行就一直比较顺利了，因为技术不精，主要是无头模式飞，爽飞了N次，调小了一点P参数，减小了悬停时的抖动。

3、第三次炸机：
    有一次演示完无头模式后，把机头对准自己就停下了，起飞时没有检查机头方向就推油起飞了，发现四轴不受控后果断收油，四轴扑倒在自己脚前。幸好是慢慢加油起飞的，否则四轴就扑倒自己身上了，所以，新手还是慢慢加油好。吃了这次亏后，以后每次起飞前都会检查机头的方向了。
    再次起飞走低空航线，在2米的高度四轴突然翻倒掉了下来，断了一支桨，当时觉得很奇怪，分析后觉得可能是上次翻倒后桨受损了，没有检查就起飞，有可能空中射桨，到坠机点，果然在2米开外找到了另外一片桨叶，证实了坠机的原因是射桨。
    从此之后，每次炸机或翻倒后，都会检查一下，是否有桨存在隐形的损伤。

4、第四次炸机：
    MWC2.3出来后，试下来跟2.2差不多，有次在研究config.h时，发现还有第二套PID方案可以使用，就想试用一下，结果第一次低空试飞时发生振荡，损失一对脚架，把P值调小一点后再次试飞，飞了10多秒，再次振荡，损失一支机臂和桨。
    再也不用那个第二套PID方案了。

5、第五次炸机:
    开始使用GPS定位和归航，发现飘得厉害，但好歹还是有点作用的。
    有一次在归航时，四轴顺风回航，而HOME点又离树近了点，等到四轴靠近树时，想手动干预，因为是在无头模式，人又转了180度身体，犹豫间推错杆，四轴撞树挂住后停了一下，再往下掉，当时树下有人，在四轴掉下来的时候有个模友想用手接住，没想到我油门没收，四轴转了起来，把他的嘴唇划开了，幸好不严重。损失一支桨。
    教训：树下有人一定要收油，宁炸机，不伤人。
    HOME设得远一点，安全第一。
    再次买了模拟器练习飞行技术，不使用无头模式来飞行。

从此以后，随着四轴的完善和操控技术的进步，能顺利飞来回航线了，也基本做到没有炸机事故了。主要的技术调整和改善：
1、加装了航灯、电池电压检测和报警声光模块，挂了舵机增稳云台
电池电压检测很简单，做个分压电路接入A3就可以了。
报警模块比较烦，一是标准输出是在D8，已经被AUX2占用了，后来在config.h找到设定，改到A2上。二是没有现成模块可买，后来是买了个蜂鸣器报警模块改装后加装LED解决。
舵机增稳云台的效果一般般，拍视频还是有抖动，自己欣赏还可以，和无刷云台不能比，拿不出手，拍照片还可以（照片见后）。

2、开了陀螺仪20Hz的低通滤波(这个也很重要)，电机声音顺滑多了，调整了GPS定位的参数，GPS定点顺利完成
MWC2.3 GPS定点成功 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=884496&extra=

3、不满塑料机架的重量和刚度，换铝合金机架，按教程调了下PID参数。
制作贴：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=885719&extra=
飞行贴：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=886406&extra=

4、不满BMP085定高的精度，新入手用MS5611气压计的高配MWC板
飞控板问题：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=890892&extra=
气压计同步对比图：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=890896&extra=

春节期间有空试试高精气压计的效果。

四轴玩到此，说说对飞控的一些想法：
1、飞控价格有高有低，有开源，也有商品，但总的来说，低价的开源飞控，调试和摸索确实是需要一定的基础和时间，但调好了一样好飞。
     当然，商品飞控的性能总体上来说比开源的好，如一起起步飞四轴的模友，有人一上手就是NAZA Lite+GPS，或者小精灵，或零度，在GPS模式下飞的就是比我稳，飞行和调试简单多了。在姿态模式下，我的比他们好，当然，他们不飞姿态模式，我也不飞GPS模式。
     用不用商品控，取决于你飞行的目的。对我来说，我喜欢特技飞行和折腾，开源的很适合我。商品飞控的那种傻瓜飞行模式，我一会就腻了。
2、飞控的好坏，不是炸机的主要原因。
    看论坛上一发炸机贴，就会有人帮他分析是开源飞控的原因，当然，开源飞控没调好很容易炸机，但从我的炸机体会来说，主要还是非飞控的原因炸机的，在网上多看看他人的帖子，吸取他人的经验教训，力争少炸机。
    还有，从固定翼入四轴，会把一些固定翼的习惯带到四轴来，如一但控制异常，固定翼的习惯是收油门降落，习惯了这样动作，结果，一收油门，四轴就像块石头一样掉下来。
3、MWC确实是一个价廉物美的好软件，希望这个论坛上能多一些这方面的好帖子。

    刚入四轴之门，有些可能是错误认识，请大神们指正和补充。

发几张最近的航拍照给大家欣赏：      
                                       冬日暖阳下金色的阳澄湖半岛

friend_dicky

谢LZ分享經験..... 望新手们(包括自己)能少走奌弯路

kiki_sdj

终于看到传说中的阳澄湖飞场了。

ancky

LZ苏州哪里的？

ancky

LZ苏州哪里的？

tonny6740

很详细 读后很有收获

也想飞好

照片很清楚，太羡慕你们那里没有雾霾了！

quentinzt

阳澄湖半岛？没有听说过啊。求楼主展示个确切地址吧。
我是从MWC到兔子再到的NAZA。觉得要拍稳定的东西还是商品控简单点。

月光86

这个飞场好啊！

云和翅膀

飞场真好啊~很羡慕~
我也刚入了些设备，现在在等机架。准备弄个多轴拍拍东西，哈哈

谢谢楼主分享~~

仇池侠

MWC确实是一个价廉物美的好飞控--确有同感！

txch

漂亮的是飞场啊!

sca_liu

感谢楼主分享，学习学习~

szhcs

quentinzt 发表于 2014-1-28 14:22
阳澄湖半岛？没有听说过啊。求楼主展示个确切地址吧。
我是从MWC到兔子再到的NAZA。觉得要拍稳定的东西还 ...

百度百科：
苏州阳澄湖半岛旅游度假区位于园区东北部、阳澄湖南岸，规划总面积20.84平方公里，其中陆地面积13.04平方公里，水域面积7.8平方公里。度假区东距上海市中心70公里，西离苏州古城中心20公里，地理区位优越，交通方便快捷，京沪高铁、沪宁城铁、沪宁高速公路、312国道紧邻度假区南部边界。半岛度假区将立足高端精品和绿色生态的总定位，围绕“国家级旅游度假区和现代化、国际化、园林化的新型滨水休闲养生度假胜地”的总目标，打造成为以高端养生养老、精品会议和主题度假酒店、主题娱乐、文化项目、商业项目、生态农业、生态居住等多种特色功能于一体的综合性新型旅游度假胜地。

红框内为阳澄湖半岛，红圈是飞场。

拍视频是NAZA稳，可以定点在那里慢慢拍，可以飞定高航线。
MWC是用来飞和折腾的，挂个卡片机拍拍照片也是可以的。

szhcs

ancky 发表于 2014-1-28 13:39
LZ苏州哪里的？

我是苏州市区的，我们一般双休日上午在东延路西头，金鸡湖大酒店北侧的那块草地上飞。

y1950

经验总结的好，新手收益了。飞场很好啊

yesongjie

感谢楼主分享经验

aweixinga

总结的好，mwc用户顶起

jackyjacky

感謝樓主分享經驗,確實是很寶貴,小弟學到了！

zhangyuh

顶楼主，我也是才玩四轴，看了很多最后选择了价廉物美的MWC LITE飞控，淘宝价65元，电机郎宇A2212  980KV  电调好盈20A，机架轴距450，电池蝎子3S 2200  天7控，花了一天时间组装机架、焊接安装好设备、设置好电调行程，飞控是2.3的固件，安装好后非常激动马上去飞，上电、解锁、推油门、四轴摇摇晃晃升空，一推前进杆，直接栽下来，迷惑不解上网查资料，原来这飞控要自己调试，折腾两天下软件学习调试方法终于进入调试界面，面对一堆英文、一堆数据迷茫了，于是继续查资料又是4天的折腾，不停调PID数据，不停试飞感受数据改变后飞机性能的变化，炸机无数次（测试都是在草地上低飞）报废浆四组，终于入门了调出了自己满意的状态在4-5级风下都能稳飞，总结下MWC飞控确实不错，性价比超级高，还是那淘宝卖家写的那句话，飞得好不好全靠你对这飞控的理解了！！！！