Pixhawk 飞控代码中的一处BUG

liio

在 src/modules/systemlib/param/param.c 文件的param_save_default函数

511行。res变量没有初始化 。导致后面的param_export函数可能不会执行


int
param_save_default(void)
{
        int res;
        int fd;

        const char *filename = param_get_default_file();

        /* write parameters to temp file */
        fd = open(filename, O_WRONLY | O_CREAT);

        if (fd < 0) {
                warn("failed to open param file: %s", filename);
                return ERROR;
        }

        if (res == OK) {
                res = param_export(fd, false);

                if (res != OK) {
                    warnx("failed to write parameters to file: %s", filename);
                }
        }
。。。。
}


这个判断逻辑究竟是什么 还不清楚，问题已经提交到px4项目， 暂时可以将511行的res 赋值为OK来规避

liio

Px4那边确认了这是一个重要的问题，不过他们打算把那行判断给删除来解决。来不及等官方更新的同学自己编译下代码吧

code

我最喜欢比我有文化的人了。

蓝魔之夜

顶顶高手

Harryli

必须顶

jujumao

if (res == OK) {
                res = param_export(fd, false);
｝

是有问题。看上下文res是判断能否成功写入的变量，
应该直接 res = param_export(fd, false);然后再判断res返回值就可以了

clark0311

就是不知道这行代码是做什么用的……

爵爷

写呲了应该是...

dawanpi

展开OK的宏定义是多少，0？编译器在有些编译参数的情况下会自动把变量初始化成0的，所有那个param_export还是有可能执行的

jujumao

dawanpi 发表于 2014-5-9 09:46
展开OK的宏定义是多少，0？编译器在有些编译参数的情况下会自动把变量初始化成0的，所有那个param_export还 ...

局部变量不会自动初始化为0的

dawanpi

jujumao 发表于 2014-5-9 10:02
局部变量不会自动初始化为0的

这个参数呢？-finit-local-zero，不过我没试过

jujumao

dawanpi 发表于 2014-5-9 10:13
这个参数呢？-finit-local-zero，不过我没试过

指定编译参数就另说了，不过还是初始化安全点。

dawanpi

jujumao 发表于 2014-5-9 10:46
指定编译参数就另说了，不过还是初始化安全点。

对，而且最好加上-Wuninitialized来检查一下是不是有没初始化的变量

zgchen

代码还不成熟啊，影响飞行品质！

hulandy

崇拜。代码什么的最难了

来自苹果客户端

zmin21

主要是没完整研究代码，就这几句的来看，我觉得  if (res == OK) 里面的res可能写错了，应该是fd的，程序员不会逗比到随便没实体化的变量去判断的！

liio

zmin21 发表于 2014-5-18 11:57
主要是没完整研究代码，就这几句的来看，我觉得  if (res == OK) 里面的res可能写错了，应该是fd的，程序员 ...

fd在上面已经判断拉~
这个不是程序员的错， 一般在大量的分支合并和版本***迭代时代码的支线合入或合并补丁时容易发生这种错误
目前px4主线版本和稳定版都已经合入了这个BUG

zmin21

liio 发表于 2014-5-19 00:41
fd在上面已经判断拉~
这个不是程序员的错， 一般在大量的分支合并和版本***迭代时代码的支线合入或合并 ...

上面的是<0的判断，后面用==OK的判断，没矛盾....就好像前面是<0一种情况，然后==0一种情况，>0又是一种情况，所以不能直接用 if else，只能判断两次

caowenming

lili,请问 你的qq 多少啊，我是 研究生，我们组 几个小伙伴 正在研究 pixhawk 这套代码，编译的时候 也出现了问题，我qq 是2475870358，希望 能加你联系一下，谢谢！

yziml21210

牛。。。。。。。