Pixhawk直升机应用节选No.4 - 自主起飞、引导、（协调转弯）航点、返航、自主降落模式

zhangpengsir · 发表于 2015-2-26 14:38

本帖最后由 zhangpengsir 于 2015-2-26 19:04 编辑

节选自主贴：3DR Pixhawk/6M GPS的传统直升机应用调试系列

自主起飞、引导模式、自动（自动协调转弯）航点、自动返航、自主降落：

自动起飞、引导模式、绕圈模式、自主降落：

任务航点设计，为了体现航点间的速度，尽力选大跨度的航点，设置为曲线航点（也就是自动协调转弯）：

实际两次任务执行的飞行轨迹状况，很平滑流畅：

两次航点任务的三维轨迹，因为设置了不同高度的航点，所以，在三维视图中，可以很清晰的看到高度变化的执行情况：

引导模式（图中直线）与绕圈模式的执行情况：

引导模式与绕圈模式是维持当前高度的：

最大航速设置，还没有发挥出直升机的优势：

趋于理想的PID设置，只需要再适当增加“自稳模式”的P感度，应该就很理想了~

配图：

最后一电测试“失控返航”模式，测试失败，关控后，飞机直接原地拍在地上（结尾处）~

还好是白雪覆盖的草坪，支持蹲坏了脚架和减震床，很快修复~

yjl00oo · 发表于 2015-3-9 20:25

好复杂啊我看着宝贝不是专业及用的是专家级别用的啊我们只能叹为观止

ljszyq · 发表于 2015-3-9 16:05

zhangpengsir 发表于 2015-3-9 15:09
可以

加扣扣呗。到时候可以指导指导我

ljszyq · 发表于 2015-3-9 15:11

zhangpengsir 发表于 2015-3-9 15:09
可以

你有扣扣吗，到时候指导指导

zhangpengsir · 发表于 2015-3-9 15:09

ljszyq 发表于 2015-3-9 15:06
有副翼的可以装这个吗

可以

ljszyq · 发表于 2015-3-9 15:06

有副翼的可以装这个吗

zhangpengsir · 发表于 2015-3-2 08:42

pilotgaowei 发表于 2015-3-2 00:02
老张是越玩越高级了俺是看的一头雾水

您这作息时间………………

pilotgaowei · 发表于 2015-3-2 00:02

老张是越玩越高级了

俺是看的一头雾水

zy_sh_npk · 发表于 2015-3-1 21:48

漂亮呀，真想搞个大电直玩玩。

jiaoyuejin · 发表于 2015-2-28 06:53

好棒

Amor4692 · 发表于 2015-2-28 06:46

好流弊！！！有没有设定自旋翻，钟摆，各种3D动作视频！航线视频好像控制个四轴一样，对于直升机没啥意义，还是个500，好新！

idclais · 发表于 2015-2-28 01:26

我去张SIR弄的平民飞控很不错啊~~~~

反应堆 · 发表于 2015-2-27 21:17

不错不错 pix真的很不错哦

zhd · 发表于 2015-2-27 19:40

厉害呀

zhangpengsir · 发表于 2015-2-27 18:12

cfso1963 发表于 2015-2-27 16:52
楼主非常不错，技术牛，精神可就更牛,我的500是用的APM做的飞控，其它模式都试了也正常。 ...

兄台的500的APM是哪个版本？是APM 2.52还是2.6？罗盘是用内置还是外置？ GPS是哪种芯片？APM的固件用的是哪一个版本？

自动返航降落后，是可以自动关闭马达输出的，直到自动上锁~

chen586520 · 发表于 2015-2-27 17:18

好高端的样子

cfso1963 · 发表于 2015-2-27 16:52

本帖最后由 cfso1963 于 2015-2-27 17:03 编辑

楼主非常不错，技术牛

，精神可就更牛

,我的500是用的APM做的飞控，其它模式都试了也正常。就是自动模式没搞懂，请问一下楼主能否告知一二，还有自动降落后要手动关闭油门，不知楼主也是不是这样。

mtymty · 发表于 2015-2-27 08:40

好贴，收藏学习了

hfofhf · 发表于 2015-2-27 08:04

赞lz，能不能pm哪里购买pixhawk和价格啊?

yfai28 · 发表于 2015-2-27 07:29

Pixhawk直升机应用节选No.4 - 自主起飞、引导、（协调转弯）航点、返航、自主降落模式

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