关于APM失控返航设置以及在航线等状态下手动夺回控制权问题

stststst1974

APM失控返航我之前一直用模式来设置，就是在六个模式中选一个做为RTL模式，当关控时会转到这个模式，在视野内试过几次很好用，就那么放着了，这种方式也比较直观，因为只要试一下关控，地面站上就会显示是处在RTL模式，其实当时也想过如果是真的在距离上失控，当航模返航时又会进入可控距离，这样会不会导致来回切换模式出现问题，但也只是想了一下，前几天翻贴子，看到关于这个地方的设置，觉得不保险，就重按油门输出量进行了设置，在天七控上，将失控返航油门量放在-8.3%，在地面站里的一个选项改为失控总是保持返航（这个看wiki好像就是管当在航线飞行时，失控是否也进入RTL。），拆桨测试，按wiki中说的，当关控时，确实在抬头显示器那块出现了失控保护红字显示，但在模式里仍是最初的自稳模式，不是RTL，这就让我心里没底了！！！！而且贴子中说了，要夺回手控权，只要切换模式就行，这也不太明白！！！我做了如下实验：

拆桨，开控，飞行器上电，连地面站，解锁，油门推到中位，电机转动，关控，[　地面站抬头显示屏显示－失控保护－红字（英文，我忘了）　　]，我的返模式在地面站里是设置的原高度返回，降落，所以几秒后电机自动停转，如果要是没改设置，应该拔高到１５米返航，那可能这里电机会加速，后面如何我就不知了，没试。然后我双想试手动夺加控制权，于是重新试验：拔电，重上电，解锁，油门推到中位，电机转动，关控，这次我在它没进入几秒后停转的状态前，开控，将模式开关随意扳动了一个来回，然后推油，接下来的状态如我所料，控制权的确回到遥控器了，但这里我有一些疑问


如果我不对模式开关做个来回扳动的动作，而只是开控后，推推油门，是不是无法收回控制权？？？要手动夺回控制权的关键是开控后拨动模式开关么？还是油门量？
如果在自动航线状态下，我没飞过，应该是在auto模式吧，将模式转到别的状态，是不是就夺回了手动控制权。
要是在跟随状态下，这个我也不太明白，跟随状态没有一个模式开关，而是在手机地面站上打开的，如果要解除跟随模式，是不是一定要在手机上点别的模式，还是可以用遥控器可以直接夺回控制权，比如在遥控上转换一下模式，是不是就夺回了控制权，另外跟随模式，是不是只能在定点模式时使用，当遥控处于定点模式时，在手机上点follow me,才好使呢，
这些问题，问起来理解起来都有点麻烦，但要是真上桨试验，又担心其危险性，所以烦请用过的朋友给点指点。

huntertac

学习了，很有帮助！

kenken

a23036 发表于 2015-11-23 09:00
"！！比如你要是夺回控制权时，是在自稳状态，而你油门又在最低，可不就惨了！！！！"

确定一定以及肯定 ...

‧切自稳的 都是高手我爱切蛋羔

L缺碘

Fdzy 发表于 2015-11-13 20:33
apm的模式切换是取代式的，就是说新模式会覆盖旧模式（这里仅仅是指非故障保护情况下），无论你是通过遥控 ...

赞赞赞，对我很有帮助

a23036

"！！比如你要是夺回控制权时，是在自稳状态，而你油门又在最低，可不就惨了！！！！"

确定一定以及肯定，就这样。
所以我的模式开关设置的定高和定点在一起，平常飞也就这两个模式。想获得控制权的话要么切定高要么切定点，不至于自由落体。自稳模式也就起飞时候用一下。

Fdzy

apm的模式切换是取代式的，就是说新模式会覆盖旧模式（这里仅仅是指非故障保护情况下），无论你是通过遥控五通道，还是七、八通道的开关，还是地面站切换模式（比如切到RTL），如果有新的模式被触发，都算一次模式切换（哪怕是同样的模式，比如五通道六个模式都是stab，那么切换时候也算触发），会立即执行新模式。总结起来就是任意方式触发了新模式，那么飞机就会立即进入这个模式。同时开关通道复位（比如七通道高位是触发rtl，那么从高位拨到低位就是复位）飞机模式恢复到开关通道触发之前（比如你五通道是poshold，然后用七通道开关拨到rtl，那么就会执行rtl，此时如果七通道再拨回低位，那么就会恢复到poshold。如果你此时五通道动了，比如切换到althold，那么飞机同样会althold，这时候七通道复位就无影响了，因为它触发的rtl模式已经被覆盖掉了）。
如果你进入了失控保护状态，那么需要切换两次模式才能取得控制权，就是说第一次切换模式飞控是不执行的，第二次才会执行。比如当前poshold下触发了失控保护，那么你需要先切换一次模式，比如五通道切换到althold，再切换到poshold，此时，poshold会被触发，也就是你接管了控制权。

这么做是为了防止信号不好时候误触发，比如你用poshold飞了好远，最后信号时断时续，那么断了信号会返航，飞机姿态刚刚停下遥控信号又恢复了，就再远飞，这么来来回回几次估计也就炸机不远了。所以弄了这么个方式，你需要手动切换一次模式，然后再切换另一个模式，这时第二个模式才会被接受执行。

守候晨曦

不要用手机点自动，然后遥控还停留在其他模式

守候晨曦

自动模式尽量还是用遥控器硬件开关来转换

zygw

xjkt 发表于 2015-4-1 17:48
刚刚接触APM的失控返航，前几天在地面站里设置好了关控模式就自动在返航模式，欢欢喜喜的想去试下失控返航 ...

啊啊啊

yoyo081122

这个帖子，必须顶。对新人很大帮助。

stststst1974

所以我才上来发问题请教，其实关键问题就是几句话，但如果不弄明白点，真去试时，可能会很惨 ！！比如你要是夺回控制权时，是在自稳状态，而你油门又在最低，可不就惨了！！！！
因为从没飞出超过视线，所以所做的失控返航都是测试，就是关控，几乎无一失手，但那时设置的是用一个模式做失控返航，比较直观，如果真要是在长距离失控了，很可能会出现问题，如一楼所说，现在改成油门故障控制失控返航，这是wiki上建议的方法，刚才又试了一下，在窗台，搜5个星，测 试，一切正常，在关控时，地面站显示已经进入RTL模式，这时开控，只动油门，确实没夺回控制权，将模式改一下，马上就夺回控制权了，这都对，但也一定要记得，这时最好是改为定点之类的模式，有时间反应，或者是最根本的，一定把油门放在中位，否则在改模式的时候，如改为了自稳模式，恰好你的油门最低，那飞行器就直线无动力落下，反映够快也许能救起，玄！

xjkt

刚刚接触APM的失控返航，前几天在地面站里设置好了关控模式就自动在返航模式，欢欢喜喜的想去试下失控返航模式，飞机定点还是很稳，想试下失控返航，于是就把控关掉，结果关控瞬间机子就失去了动力，从10几米高度重重的摔在了马路上，直接粉碎了，除了飞控没事，其他全摔坏了。

揍死盾

楼主，告诉你我的亲自经历
定高模式飞远700米，回航到670米左右时失去信号，开始失控返航，然后飞机自动飞回，期间我遥控器无动作，已经到我头上时重新切回自稳模式，重新取回控制权降落。
我的设置和你一样，遥控器也一样

stststst1974

又看了一下中文wiki:　　　　如果故障保护清除（油门在975以上）飞行器将保持在当前飞行模式。 它不会自动地返回故障保护触发之前的飞行模式。 这意味着，如果以自稳模式飞行，故障安全模式被触发，导致飞行模式更改为RTL或，如果您重新控制飞行器，你需要飞行模式开关切换到另一位置，然后再切换回自稳模式。－－－－－看来是要把模式开关来回拨一下，才能夺回控制权

我测试时模式不是RTL原因可能是GPS没锁定，因为是在室内测试，根本没有星，所以也不会出现RTL。。。

测试#4：油门故障保护发生后，重新获得控制。

• 接着测试#3，重新打开遥控器。
• 飞行模式仍然是“返航”或“降落”，电机已解锁，切换飞行模式开关至其位置，然后再切换为自稳模式。 确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。
  

停不住

我的操作经验如下：（实际也很好验证，飞机至少离开 HOME 15m以上，高度稍高20m，就可以一系列尝试）
。。。。。。。块出现了失控保护红字显示，但在模式里仍是最初的自稳模式，不是RTL，肯定是在RTL
。。。。。。。然后我双想试手动夺加控制权，于是重新试验：一定可以夺回控制权

。。。。。。。开关做个来回扳动的动作，而只是开控后，推推油门，是不是无法收回控制权？？？我的习惯：开控，油门低位解控，拨手动，上油门控制飞机。要手动夺回控制权的关键是开控后拨动模式开关么？拨手动还是油门量？油门当然要停悬位置，不然就立刻急速降。
。。。。。。。是在auto模式吧，将模式转到别的状态，是不是就夺回了手动控制权。立刻夺回（自动航点可以操作方向）
。。。。。。。如在遥控上转换一下模式，是不是就夺回了控制权，拨其他模式即可夺回另外跟随模式，是不是只能在定点模式时使用，当遥控处于定点模式时，在手机上点follow me,才好使呢，是手机上点选。