1. 速率参数p与自稳参数p的变化对自稳模式（Stabilize）下变化都不太明显，自稳模式下与定点（悬停，留待）模式（Loiter）下的变化趋势相同，但自稳模式的变化要远小于定点模式。因为自稳模式下的主要控制是 遥控器而非飞控板，定点模式相反。 2.在pid控制中，参数p是最重要影响参数，比例调节将实际值与理想值之间的误差以p倍放大参与调节，所以理论上参数p越大越好，调参时p调到不让飞行器产生抖动的最大值 3 roll与pitch就是两个非常相似的量（在重心在中心点的四轴而言）。 之所以分开讨论，因为在三轴模式下后面只有一颗 电机，结构不再对称，在一侧悬挂重物的四轴而言，重心不在中心点， roll与pitch也不再对称。自稳roll p 实验稳定值为6 当参数小于稳定值时，飞行器出现左右的摆动，类似钟摆式的左右晃动，无法定点。 当参数大于稳定值时，飞行器，出现前后方向抖动，高频率 自稳pitch p 实验稳定值为6 同roll 自稳yaw p 实验稳定值为5.5 同roll，pitch 飞行器转向目标航线的预期速率。如果这个值太高，可能引起振荡，但是自动模式下可以设置飞行方式，当改成对尾飞行时，不存在转向问题 注：因为四轴结构决定飞行器方向变化不灵敏 所以 自稳yaw p值略小于自稳roll ，自稳pitch 同样，飞行器结构决定四轴翻滚与俯仰控制方式相同，前后或左右两颗电机转速变化，所以锁定pitch和roll 悬停pid p 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。 悬停pid参数影响飞行器上下方向稳定，当飞行器定点模式，三通道在油门中立点，飞行器上下抖动，尝试改大或改小悬停pid p file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsE7B3.tmp.png注：1.此参数在自稳模式下 影响很小 2.此参数最大值为2 上述四项p为你希望修正误差的旋转速率。这个值越高，飞行器将更快地到达预期的姿态。 Roll速率 p Pitch速率 p 与自稳调节时p作用相似 但是比自稳p更重要，是所有参数中最重要的最重要的四个量 Yaw速率 p 如果这个值太低，你永远不能停止旋转。如果太高，将会偏航振荡 悬停速率 p 飞行器朝目标点飞行的速率。如果这个值不够高，飞行器将不能在强风中飞行，而会漂移。如果太高，将会在目标点附近振荡 微分作用I 消除误差 微分作用d，在误差产生前抑制误差的控制，具有超前性，是跟随误差变化率的控制 Roll速率 Pitch速率 I 个人认为一个合适的i对飞行没有太大意义，而不合适的i会对稳定产生影响，产生震荡，积分i是一个非常难调的量，建议保持系统初始参数不变，i有比较大的调节范围，只要不震荡，可小不能大 Yaw速率 悬停速率 Roll速率 Pitch速率 d d可以抑制p，在有抖动时可以调大些d，但过大的d会影响稳定 Yaw速率 悬停速率 先p，再d，在i，一般p，d调节就可以解决问题 所有参数中一共有下列几个量是与油门有关系的，高度保持p / 油门加速度p，i，d / 油门速率 p 这些参数对自稳模式下飞行是有影响的，当自稳模式下感觉油门非常不跟手时，尝试改变上述参数， 在自稳模式试飞时，油门出现过下述现象，三通道推一点杆，油门有零点几秒的迟钝，然后飞行器快速爬升，然后改小油门加速度的i，现象消失。 个人认为较大的p，电机的反映会更积极，同样的杆量，电机的变化更快 所以想要飞行器在自稳模式下肉一点，改小一点p 反映迟钝 改小I 改小 改小 能小不能大 个人认为前22个参数在定点模式和自稳模式下调试即可，如果在定点模式下实现稳定，自稳模式下跟手，在自动模式下也能保证飞行器的稳定
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发表于 2015-5-9 13:33
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