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在5imx注册账户很长时间了，平常都是在上面逛逛， 没发过帖子，今天来开第一帖。
玩FPV的时间不久，目前的载机是冲浪者v5，2216 kv1400 马达配8寸浆，30A电调，APM飞控，6MGPS，600mw图传，Mobius 808摄像头，3S 2200电池两块。
刚开始玩FPV最担心的问题是飞丢，毕竟机上设备加起来不便宜，所以自动返航和失控保护一定要非常可靠才敢飞远。不过一直被APM的返航掉高度的问题困扰，默认参数（100米高度）一开返航飞机就开始俯冲，每次都要切手动救机，也尝试过把返航高度设置为-1（根据文档的说法-1会用当前高度返航），试过几次也不稳定，有时候还是会俯冲。一起玩的哥们也遇到这个问题，我们的APM是从不同地方买的，所以这个问题应该不是个例，不过网上找不到现成的解决方法。
昨天调试OSD的时候发现，APM刚开机的时候，OSD显示的地面高度和海拔高在几米范围波动，等GPS定位后，地面高度和海拔高度就变成了真实的海拔高度（成都海拔500米左右），依稀记得上次飞的时候屏幕上显示的地面高度和海拔高度也是一样的。突然想起返航俯冲是不是错误的地面高度导致的，估计APM在计算地面高度时需要依赖气压计和GPS坐标，可APM刚开机GPS还没有定位，无法计算出有效的地面高度，就干脆把地面高度和海拔高度设置成相同了。
根据以往折腾的经验，我尝试了下列操作，地面高度就正常了：
1、APM开机，
2、等待 GPS定位（通常要5颗卫星），在OSD画面里能到，
3、按下APM上面的Reset按钮重新初始化，初始化完成后地面高度就正常了，地面高度在几米范围波动，海拔高度和真实的海拔高度一致。
今天去测试了下，返航高度设置的100米，不同的飞行高度都试过，返航盘旋的高度非常稳，一直在90米到100米左右，试了七八次都没问题，也试过几次关控，失控返航工作完美。
如果你也在纠结这个问题，不妨试试我的办法。
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发表于 2015-6-19 22:20
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