一起玩APM - 检查 LOG 里的 EKF1~4 参数，补了多余。

停不住

AC3.3 后正式启用了EKF扩展卡曼滤波运算, 只在PIXHAWK运作.
自从换了PIX后, 相比APM, 飞行PID变得很细腻好飞稳定的很, LOG可以全开方便调校，但是:
1.初始 GPS等待时间变长了(之前的6M大概要3分钟), 才能开始定点, 所以PIX最好用8N.
2. 自检严格的多了, 各式红色警告常可看到, 非得排除不可.
刚换PIX时, 一部550X4常常飞行中触发Land模式, 必须手动解除赶紧返航,
这部X4是自制机架,非常得意的作品, 调校的很顺手高速/定点都很强大,
换了PIX常在高速航线中不预警失控LAND保护,
各式初始罗盘，加速，设定调参还是无法排除
LOG 出现的是err ekf_check-2, 会立即LAND，也就是飞控侦查到传感器出现异常了。
LOG 档 ： http://pan.baidu.com/s/1hquaqUw
从LOG一般记录看不出来到底是哪里有问题，排查中开始上网学习EKF参数的意义，
http://dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter
官网的介绍很详细多余，整理出简要说明在后。
最后在EKF4记录中得知是GPS速率SV/定位SP不正常，

估计是6M用久太老了换掉7MGPS后一切OK了。
简要的EKF 参数说明：


以下补充“多余”的部分，想研究的可以慢慢看。。。

188089942

楼主的这些PIX的知识都是从哪里来的呀。。。膜拜！！！    还有EKF1 2 3 4 分别是啥意思？？

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不懂帮顶

Rokkaku

改天换个机架试试

makeflyeasy

不错！好东西

幻影旋风

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白色de小牙刷

学习了~

qifeng

强。实用的技术贴

xiaofei473

APM带有两个EKF，EKF2貌似有取代EKF1的趋势。

红心

学习了

地狱

leeliu

停不住 发表于 2016-2-16 16:45
一起玩有何不可？

谢谢你咯，😄

停不住

leeliu 发表于 2016-2-16 15:57
你好！那份表格有一些玩家想要，我在这里下载发过去，应该可以不？

一起玩有何不可？

leeliu

你好！那份表格有一些玩家想要，我在这里下载发过去，应该可以不？

miffyfi

停不住 发表于 2016-1-19 00:13
看来不错啊，抗风要看动力桨状况及PID。
EKF可以实时观察GUI上面的，震动也可以，MP1.3.34

对～ekf和哪个实时我知道，在手机数传app上也有不时观察。
我动力是e800加大疆他们13寸的桨，找天没什么风做一下自动调参。
谢谢你的ekf讲解，很有用

停不住

miffyfi 发表于 2016-1-18 22:46
不知道什么原因viberations 3.3的Y轴被风吹下就超过25出感叹号了，X轴也是比较高。每风的话就没什么事。 ...

看来不错啊，抗风要看动力桨状况及PID。
EKF可以实时观察GUI上面的，震动也可以，MP1.3.34

miffyfi

停不住 发表于 2016-1-18 16:54
点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

不知道什么原因viberations 3.3的Y轴被风吹下就超过25出感叹号了，X轴也是比较高。每风的话就没什么事。（tower app里看到的）。还有根据介绍的EKF也学着看了下感觉都是在安全值内的。

miffyfi

停不住 发表于 2016-1-18 16:54
点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

不知道什么原因viberations 3.3的Y轴被风吹下就超过25出感叹号了，X轴也是比较高。每风的话就没什么事。（tower app里看到的）。还有根据介绍的EKF也学着看了下感觉都是在安全值内的。

miffyfi

停不住 发表于 2016-1-18 16:54
点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

我把飞控从机架上越升越高，今天升到了图片的位置，从log analyzer的60%罗盘干扰到今天14.79%，我直觉告诉我很可能是飞控下面是分电板的原因，罗盘转了一个多月了感觉手臂都长肌肉了，