一起玩APM-简单调判PID

停不住 · 发表于 2016-2-6 12:26

PID的原理与调整方法，论坛上很多, 这里不讨论；
飞机飞下来以后，我怎么看PID是不是很好？
特别是固定翼？！
APM的log里面有P俯仰/R横滚的记录，在ATT栏里

DesRoll-飞控判断后期望的Roll
Roll- 飞机实际的Roll
DesPitch-期望的Pitch
Pitch- 飞机实际的Pitch

下面是某个固定翼的飞行PID记录；

可以看到期望/实际曲线有角速度波峰差距：
Roll的期望/实际跟的很紧，代表良好。
Pitch则差距比较大，那就是PID不足，可以把P适当调高，再飞看看然后判读是否合适。

上面是个多轴的Roll曲线，实际的Roll超过期望的曲线，看的出来是一个超调的PID，必须调低才对。

上面是一个很好飞的多轴，R/P 在期望/实际曲线中跟的很好，反映出飞机稳定及抗风性能都会很佳。
PID是否合适？不一定依赖自动调参，旋钮调参，这样看看LOG就明白，再加一点经验其实APM不难调！

大部分的飞行器，电池等大重量的会在Pitch方向，所以：
Pitch的P要比较高。
Roll超调的情况比较多。
Pitch则常不足，也能飞，但是迟钝。
大家一起检查看看你的LOG曲线!

pz02010 · 发表于 2024-5-30 10:09

这个日志有没有实时看的方法？调一点，就要下来读一次数据这么弄太费劲了

liuyangshanshan · 发表于 2024-4-3 22:28

你好请问怎么联系？

liuyangshanshan · 发表于 2024-4-3 22:27

你好请问怎么联系？

倒着飞 · 发表于 2023-7-6 22:46

你好文中说的PID超调具体是P值还是I值再或者是D值超调呢请指教.......

yxchyt · 发表于 2023-2-23 16:15

学习了，收藏

wenhao123 · 发表于 2021-10-13 13:14

好帖，学习学习

onetwo1314 · 发表于 2021-9-3 11:32

这个学习了。

dlm718 · 发表于 2019-3-28 08:17

pds-hubing 发表于 2016-3-17 14:24
最近在玩apm飞固定翼，已经将飞行模式改为5通道控制，并设置了5通道为3段6通道为2段开关，可是任然无法 ...

我之前用天九实现6种模式的切换了，注意设置时的波特率，在范围内就行

zhen_sr · 发表于 2019-3-24 19:12

好办法，谢谢了，学习了

zhen_sr · 发表于 2019-3-24 13:53

谢谢楼主分享，收藏了，后续学习

asqwertyuio · 发表于 2018-11-15 21:41

顶，帖子不错

G^Y · 发表于 2018-11-12 15:09

可以飞个自动航线，打开地面站的（调试）那里看看，边看边调！

amd32167 · 发表于 2018-11-6 17:14

绝对技术贴，嗯，这样可以愉快地调参了

zeng1998 · 发表于 2018-10-2 01:02

pid大了我要调大，但是一次调多少比较好呢？

开心的钻石星球 · 发表于 2018-9-27 12:55

old-watch 发表于 2016-2-8 23:58
有个位置不太明白我是固定翼发现期望跟实际值在不同上下水平线，不能重合如何调，请指教，谢谢

是不是设置了通道反向的原因？

幻影旋风 · 发表于 2016-9-19 15:50

3D小菜机 · 发表于 2016-8-31 09:41

ding

lynfwfc · 发表于 2016-8-15 09:55

好贴！

jeffrs · 发表于 2016-8-12 15:36

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erdao · 发表于 2016-3-18 15:23

好帖，先收藏

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