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PID算法控制器-“LuxFloat”用百度翻译胡乱臆译了一下,请高手修正下

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楼主
发表于 2016-2-17 10:51 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式

PID controller "LUX"


PID算法控制器-“LuxFloat”


This is a new floating point based PID controller. MW23 and MWREWRITE use integer arithmetic, which was faster in the days of the slower 8-bit MultiWii controllers, but is less precise.


这是一个新的浮点型算法控制器。MW23和mwrewrite使用整数运算,这是在速度较慢的8位MultiWii控制器一直使用的算法,但不够精确。


This controller has code that attempts to compensate for variations in the looptime, which should mean that the PIDs don't have to be retuned when the looptime setting changes.


“LuxFloat”控制器搭配有当looptime变化试图弥补looptime发生变化的代码,这意味着当looptime设置的改变时,PID不需要重新调整。


There were initially some problems with horizon mode, and sluggishness in acro mode, that were recently fixed by nebbian in v1.6.0.


最初在水平线模式中存在的问题,在ACRO手动模式中也反应滞缓,这是最近在1.6.0固件版本中进行修正。


It is the first PID Controller designed for 32-bit processors and not derived from MultiWii.


这是第一个为32位处理器设计的PID控制器算法,并不是来自MultiWii。


The strength of the auto-leveling correction applied during Angle mode is set by the parameter "level_angle" which is labeled "LEVEL Proportional" in the GUI. This can be used to tune the auto-leveling strength in Angle mode compared to Horizon mode. The default is 5.0.


自动水平校正中应用角度模式的强度是由参数“level_angle”决定,GUI中标签是LEVEL行的“Proportional”即P来设置。在Angle Mode(角度模式)时用来调整飞行器的水平修正强度。P的默认值是5。


The strength of the auto-leveling correction applied during Horizon mode is set by the parameter "level_horizon" which is labeled "LEVEL Integral" in the GUI. The default is 3.0, which makes the Horizon mode apply weaker self-leveling than the Angle mode. Note: There is currently a bug in the Configurator which shows this parameter divided by 100 (so it shows as 0.03 rather than 3.0).


在地平线模式(Horizon mode)自动修正的强度是由参数“level_horizon”决定,GUI中标签是LEVEL行的“Integral”即I来设置。默认为3.0,这使得地平线模式适用于弱自调比的角度模式。注:目前的GUI配置界面显示此参数有除以100的BUG(所以它显示为0.03而不是3.0)。


The transition between self-leveling and acro behavior in Horizon mode is controlled by the "sensitivity_horizon" parameter which is labeled "LEVEL Derivative" in the Cleanflight Configurator GUI. This sets the percentage of your stick travel that should have self-leveling applied to it, so smaller values cause more of the stick area to fly using only the gyros. The default is 75%


在地平线飞行模式的自动平衡使用强度和不应用的敏感度是由“sensitivity_horizon”参数决定,在GUI中标签是LEVEL行的“Derivative”即D来设置。这项设置的百分比,决定打杆行程的比例到多少时自动水平修正起多大的作用,因此设置较小的值会导致更多的打杆范围没有作用,只使用到陀螺仪。D的默认值是75%。


For example, at a setting of "100" for "sensitivity_horizon", 100% self-leveling strength will be applied at center stick, 50% self-leveling will be applied at 50% stick, and no self-leveling will be applied at 100% stick. If sensitivity is decreased to 75, 100% self-leveling will be applied at center stick, 50% will be applied at 63% stick, and no self-leveling will be applied at 75% stick and onwards.


例如,在设置“100”为“sensitivity_horizon”(D值为100时)、100%自动水平强度将被应用在摇杆回到中间区域时,50%自动水平强度将被应用在摇杆打到50%附近,如果摇杆打到底(100%)就没有自动水平修正了。如果敏感度D值降低到75,自动水平强度将被应用在摇杆回到中间区域时,50%自动水平强度将被应用在摇杆打到63%附近,如果摇杆打到75%及以上,就没有自动水平修正了。




欢迎继续阅读楼主其他信息

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发表于 2016-6-13 14:43 | 只看该作者
精华帖,顶上
17
发表于 2016-6-13 14:23 | 只看该作者
不好意思,我的意思是PID调整的部分有一个LEVEL,里面有3个参数,1. Strength(Angel)、2. Strength(Horizon)、3. Transition(Horizon),1代表Angel模式下的值,2是代表Horizon模式的值,3的Transition(Horizon)这个值是甚么?因伟我不会飞手动,只有在自稳及半自稳这两个模式运作,所以才有这个问题。
16
发表于 2016-6-13 09:37 | 只看该作者
hsu32 发表于 2016-6-12 23:02
請問,LEVEL的D值會影響到翻滾時的大小圈嗎?我搖桿打到底讓他翻滾時都會轉很大圈且掉高,要怎麼調整才會讓 ...

这是针对自稳的,对手动没影响,你要调整好手动的  俯仰 横滚 方向的P值 同时根据自己的手感来调整 遥控器速率

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发表于 2016-6-12 23:02 | 只看该作者
請問,LEVEL的D值會影響到翻滾時的大小圈嗎?我搖桿打到底讓他翻滾時都會轉很大圈且掉高,要怎麼調整才會讓他原地轉一圈。
14
发表于 2016-3-25 09:22 | 只看该作者
期待大神新帖
来自苹果客户端来自苹果客户端
13
发表于 2016-2-28 12:09 | 只看该作者
looptime是什么作用?
来自安卓客户端来自安卓客户端
12
发表于 2016-2-18 16:56 | 只看该作者
xxz1858 发表于 2016-2-18 16:51
现在用默认的应该是5吧,降到4试下

而我的机器用默认数值的也不抖,找到真正的原因才更好解决问题。

11
 楼主| 发表于 2016-2-18 16:51 | 只看该作者
现在用默认的应该是5吧,降到4试下
10
 楼主| 发表于 2016-2-18 16:50 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-2-18 16:41
这里我是指PID设置里的LEVEL这个选项。

明白

9
发表于 2016-2-18 16:41 | 只看该作者
xxz1858 发表于 2016-2-18 16:36
对啊,不是自稳吗?晚上试试,谢谢!

这里我是指PID设置里的LEVEL这个选项。

8
 楼主| 发表于 2016-2-18 16:36 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-2-18 16:27
应该把LEVEL这项第一项数值降低一些试试。

对啊,不是自稳吗?晚上试试,谢谢!

7
发表于 2016-2-18 16:27 | 只看该作者
xxz1858 发表于 2016-2-18 16:24
高手,谢谢,找不到资料只有自己胡乱理解啊。
现在机器调试到半自稳和手动模式很好飞了,就是切 ...

应该把LEVEL这项第一项数值降低一些试试。

6
 楼主| 发表于 2016-2-18 16:24 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-2-18 09:24
也没反,不过机器翻译的太生硬了,没有人工翻译的好,比如水平应解为自稳,地平线应解为半自稳在这里。再 ...

高手,谢谢,找不到资料只有自己胡乱理解啊。
现在机器调试到半自稳和手动模式很好飞了,就是切到自稳就抖得厉害,不知道是不是该把P降一点?希望给点方法或建议。

5
发表于 2016-2-18 09:24 | 只看该作者
xxz1858 发表于 2016-2-18 08:44
最后一段我怀疑是不是整反了

也没反,不过机器翻译的太生硬了,没有人工翻译的好,比如水平应解为自稳,地平线应解为半自稳在这里。再就是英汉语法不一样,应改为汉语使用习惯能更便于理解。

4
 楼主| 发表于 2016-2-18 08:44 | 只看该作者
最后一段我怀疑是不是整反了
3
 楼主| 发表于 2016-2-18 08:44 | 只看该作者
最后一段我怀疑是不是整反了
沙发
发表于 2016-2-17 17:19 | 只看该作者

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