（高手看过来）请教，这样的曲线应该怎么改善PID？

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（高手看过来）请教，这样的曲线应该怎么改善PID？

1.  飞的时候已经比较稳了。
2. 感觉对舵杆的响应有稍稍延时， 结果黑盒数据出来，（以roll为例）发现果然：
    a. 命令曲线的形状和响应曲线的形状基本吻合
    b. 响应曲线与命令曲线的相位大致有个40ms左右的相位差。 －－－－－我想这个就是操作稍稍延时的原因。

请问，这样的情况， P  I  D 三个参数值，应该怎么改进，才能缩小这个延时呢？

zhengyangliu

飞控是一般是两层PID的，对付这种延迟，可以调高外层的 D，P值，和内层的D 测试。每次只调试一个参数。。。懒得拿笔算了，反正问题就是出在这3个是参数上了

jorong

个人认为增大P，提高系统响应速度