拓攻飞控在行业应用中的影响

刘哲宁最帅66哒 · 发表于 2016-12-9 00:26

要将影响就要先看看产品，目前拓攻共有五款飞控产品：T1、T1-S、T1-Pro、T1-A、TOP-D1。

T1是目前拓攻的主流产品，主要面向玩家级的客户使用，免费开放的SDK可以为有开发能力的企业扩展飞控功能从而实现行业应用。T1-S和T1-Pro是T1的升级版，
两款飞控主要区别在于IMU（姿态传感器）的方案不同，T1-Pro的IMU性能要优于T1-S，两款飞控均采用工业级的IMU（姿态传感器）和双备份方案，对GPS、
IMU和指南针进行双备份处理，在设备出现故障时，另一组设备为飞控提供数据，为搭载高昂设备的无人机提供前所未有的可靠性。
T1-A是拓攻针对植保无人机市场而在T1的基础上开发的功能型飞控，目的在于解决植保行业的难题，提供断药返航、AB点模式等植保作业实用的功能，提高了植
保作业效率，降低了植保作业的门槛，加速中国农业现代化产业发展。
TOP-D1是一款针对需要高精度GPS定位应用的一款飞控，定位精度可以达到1cm+1ppm，TOP-D1使用了与T1-Pro同样的IMU，也采用双备份方案，为搭载高
昂设备的无人机提供前所未有的可靠性和安全性。主要应用场景：植保、巡线、物流、3维建模等。

首先，T1的定位是与某疆 N3同级别的飞控，不过功能相对简单，面向行业用户免费开放SDK。飞行时相对安全稳定，不会出现因磁罗盘干扰等乱飞的现象。不过某疆现在在这方面做得也不错，但是也有个别机器会出现因干扰导致飞行器失控的现象，而拓攻在这一点处理的比较好。但是相对某疆 N3的功能相对单一，外部扩展配件相对较少，不过听说后面会做相应的改进。飞控采用的是STM32F407处理器，32位处理器也是目前飞控的主流处理器，MPU6000陀螺仪，成本比某疆的MPU6050要高2-3倍，看来拓攻在硬件上面还是比较下功夫的。
讲完大区别，谈谈细体验吧。T1飞控GPS模式手感偏肉，老鸟们可能会很不习惯，不过对于一些新手和比较稳得飞手来说，还是可以快速上手轻松驾驭。GPS模式下飞行器刹车并不灵敏，GPS卫星数量保持在10-14颗左右，一次完整的飞行过程中卫星数量也不会做太大的跳动。GPS用的是M8N，也是比较主流成熟的方案。
T1的主要应用场景：玩家级、中高端航拍、室内飞行
话不多说，直接上图，各种作死测试：

磁罗盘+GPS干扰测试

雪天飞行测试

新版数传拉距测试

第二个要讲的就是T1-A了：
T1-A是拓攻面向植保行业应用的一款飞控，总的来看硬件与T1相似，只是少了OSD（图像叠加模块），多了DCU（喷洒控制单元）。通过DCU，T1-A就可以检测药箱药量和控制水泵喷洒，从而实现断药返航和喷洒速度控制。AB点功能还可以使用户在不需要地面站的情况下快速标定喷洒范围和自动作业。但是，目前植保机在载药飞行过程中，随着速度的增大会出现小范围的掉高问题，而针对这个问题拓攻前段时间也有推出一款红外定高雷达，这个问题也得到了比较好的改善。红外在尘土、水雾环境中使用性能较好，不过目前红外价格偏高，等后面可能会有更为廉价的解决方案。T1-A对飞行速度和飞行高度有了限制，飞行速度限制用户可以自己设定，这样在植保作业的过程中，喷洒会更为均匀，漏喷率也大大降低。最近的一个固件，更是优化了AB点模式下的换行方式，协调式换行大大增加了单次飞行的作业亩数。根据实际测试，比先前的换行效率，有很大的提高。另外：姿态模式手感爆棚，可以把植保机活活飞出穿越机的感觉。
T1-A的主要应用场景：植保
话不多说，继续上图给大家欣赏：

扩展几款产品，T1-S&T1-Pro：
T1-S和T1-Pro是在T1飞控的基础上增加了一对外置IMU和GPS而实现的双备份特征的飞控，这两款飞控强调的是高精度和高安全性。某些挂几十万设备的土豪玩家可以考虑这种高安全性的飞控组合。T1-S和T1-Pro的PMU和T1也有所不同，支持12S电池和黑匣子数据记录。拆开T1-S和T1-Pro的IMU之后，你会看到里面有三组陀螺仪，精度大大提高。不过从飞行手感和功能的角度来看与T1飞控并没有什么太大差别。
T1-S&T1-Pro的主要应用场景：高端航拍、巡线、或进行其他高危作业（电力架设、高空巡逻）
继续上美图给大家欣赏一下：

垫底的都是大佬，下面来讲讲TOP-D1 RTK差分飞控：
差分飞控是在T1-Pro的基础上加入了差分模块和差分基准站而实现的，飞行前需要先布置好基准站，相对较麻烦，但是却有更加准确的精度。目前，TOP-D1的差分精度是1cm+1ppm，1cm大家都知道是一厘米，而1ppm有些小伙伴就不理解了，这里的1ppm指的是与基准站的距离每增加一公里，误差增加1毫米。飞行手感与T1-S&T1-Pro并无太大区别，但是在返航和定高上，确是天差地别。飞行器在水平方向的高速飞行中，飞行器高度基本保持不变。而一键返航，更能达到在硬币上起飞，在硬币上降落的效果。不过差分模块比较大，天线更是一个巨无霸，小机器上安装差分确是是个头疼的问题。
差分飞控的主要应用场景：精准农业、低空物流、3维建模等。
来吧，又到了上大佬图片的时候：

总之，飞控应根据实际情况去选择，没有最好的飞控，只有最好的选择。
练习机用差分是脑残的，植保机用T1是很累的，航拍机用T1-A是找事的，穿越机用T1-S是很沉的，合适的才是最好的。
另外给大家爆照，很快会出的一些新产品，给大家照片，允许剁手请勿意淫：

后面针对各行业应用，我会做出示例方案，为大家提供思路。欢迎大家脑洞大开一起交流~

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你是潮汐 · 发表于 2019-5-25 19:53

厉害厉害厉害厉害厉害

你是潮汐 · 发表于 2019-5-25 19:52

厉害厉害厉害厉害厉害

cuixinyang · 发表于 2019-5-18 14:39

大家小心了！无人机行业的无良公司，上海拓攻机器人有限公司。
我公司于2017年10月30日在山东东行无人机有限公司购买一台六旋翼十公斤植保机，在公司放置了几个月一直没用，当在使用时出现了一系列问题先是出现无故爬升数米，好在及时修正没有炸机，后来厂家给装上了定高雷达，结果在作业是飞机高度上下浮动2-3米，在与山东东行无人机有限公司联系返修后刚去作业飞机直接来了个后空翻一头栽地里了，最后厂家没办法了让我联系上海拓攻机器人有限公司（以下简称拓攻）的销售经理，联系后说是装个rtk就好了，结果我就花了24500元让拓攻的销售装了一套他们公司的rtk定位系统，装上以后确实管用了，在小片地里跟拓攻的销售经理实验的基本可以，可是到了大片地作业的时候就打回原形了，高低又不定了，起初不是到什么原因导致的，拓攻让回传数据，说是振动大，结果又找山东东行无人机有限解决振动问题，东行跟拓攻把飞控拆了换减震结果还是没用，一直显示振动系数过大，飞控也换了好几个，换新版本的说老版本的不行，换老版本的说新版本的不行，后来好不容易把震动降低了，结果回来震动又上去了，实在没办法只能自己动手了，后来经过我们的调整震动是彻底解决了（直到最后炸鸡飞控数据上都没有出现震动异常），就这样我满怀信心的接了我植保机生涯中的第一个“大活”300亩的梨树，刚开始去到一切运行正常，结果干了50亩左右的时候飞机又出故障了，飞机在地头忽上忽下不听指挥了，就这样跳大神跳了一会摔地上了，幸好这次只坏了一个螺旋桨，换上螺旋桨以后检查了一下飞机的伤势没大问题又继续干了起来，但是在接下来的作业中飞机总是时不时的出现掉高或爬升现象，这个活干的那叫一个揪心啊！直到干到接近200亩的时候加完药，换好电池，开始作业，飞机正常起飞，只是刚离地一米多就奔着断药点去了，结果就撞到了田间的铁丝上，飞机再次来了个后空翻一下拍在了路上，rtk、GPS、电池、飞机无一幸免，直接干报废了，也是这架飞机最后一次飞行，直到现在还是一堆尸体，后来我与拓攻跟东行联系，他们让我发送飞行数据，结果发送过去说是数据不完整，可是我的手机没摔啊，数据怎么会不完整，后来检测到rtk蓝牙没有连接，我也是晕了，新东西竟然会断开连接，结果我把整套配件拆下来寄回拓攻让他们再次检查，给我的结果是rtk里面的一个板卡坏了，这是什么东西啊，两万多买来的竟是一个残次品，这些我都忍了，因为我还抱有一线希望，结果我发回去的东西就给我换了个板卡，换了个GPS，其余的配件我让他们给换个外壳他们说没货了，我这还没要求你们换新的呢，才用了几天啊！关键GPS还给我换了个没有外壳的，当时跟我说是最新款的，给我发了个图片照的正面，我说能用就行，没有为难他们，结果来到一看心就凉了，给我发个板子过来我怎么用呢？沾点药水用不了一个月就得报废。到这里就结束了我与他们厂家的沟通了。
接下来我选择了用法律的武器维护我的合法权益，于是我就拨打12315，结果上海的12315忙的那叫一个热火朝天，没有一次打进去，形同虚设！但是我还是没有放弃，我又在12315网站上进行维权，但是申诉提交了以后一直没有消息，等了半个来月终于有消息了，申诉已受理，我就等啊等等啊等，一等等了足足一个月，结果12315给我回复了一个“商家拒绝协调，终止调解”就完事了，亏我这么相信12315。
事情到现在也就没了结尾了，所有损失还得自己买单啊！所以提醒大家以后购买设备的时候一定要选择大品牌，尽量不要选择这种组装机，售后没有保障，维权更是难上加难，像拓攻这样的公司真不是的是怎么做起来的！

874890873 · 发表于 2017-3-3 14:07

这个背景看这真难受啊楼主放过去

绿野晴空 · 发表于 2017-1-20 15:43

仲夏夜之靥发表于 2016-12-9 01:37
厉害的不行，啥时候出精灵5？

这个回答太经典了！

chenlinpoxiao · 发表于 2017-1-19 09:35

仲夏夜之靥发表于 2016-12-9 01:37
厉害的不行，啥时候出精灵5？

神评+1

周广豪 · 发表于 2017-1-15 15:54

路过，帮顶，早就听说了拓攻！

xiaocheng01 · 发表于 2017-1-9 02:14

谋疆牛逼

郭启军 · 发表于 2017-1-2 22:10

刘哲宁最帅66哒发表于 2016-12-9 01:41
有精灵5半毛钱关系

刘哲宁最帅66哒 · 发表于 2016-12-13 17:12

蒋赏发表于 2016-12-12 21:18
了解机器视觉的都知道，某疆的水平真不是一般小公司能比的，普通台式机做个三维重建要花大几个小时，某疆 ...

是的

蒋赏 · 发表于 2016-12-12 21:18

刘哲宁最帅66哒发表于 2016-12-12 15:30
机器视觉厉害

了解机器视觉的都知道，某疆的水平真不是一般小公司能比的，普通台式机做个三维重建要花大几个小时，某疆却能做到实时，而且集成到飞控板里

刘哲宁最帅66哒 · 发表于 2016-12-12 15:30

蒋赏发表于 2016-12-9 09:01
某疆现在做的是机器视觉和影像系统

机器视觉厉害

寡妇村村长 · 发表于 2016-12-12 08:24

Himalaya · 发表于 2016-12-9 15:21

什么玩意黑乎乎绿油油一片。

PS：4楼神回复

。虽然头像很恶心。

w27697041 · 发表于 2016-12-9 14:00

fangym · 发表于 2016-12-9 10:43

t1出来有点时间了，不过销量不怎么好。。。

刘哲宁最帅66哒 · 发表于 2016-12-9 10:42

鹏鹏同学发表于 2016-12-9 08:14
神回答

我都看懵了

刘哲宁最帅66哒 · 发表于 2016-12-9 10:40

fangym 发表于 2016-12-9 10:40
T1有双冗余？

T1没有，只有T1S和T1Pro有

fangym · 发表于 2016-12-9 10:40

T1有双冗余？

东方龙人 · 发表于 2016-12-9 09:35

拓攻飞控在行业应用中的影响

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