两轴垂直起降飞翼试验机 VTOL

szhcs · 发表于 2017-4-2 22:28

本帖最后由 szhcs 于 2017-4-4 21:26 编辑

双垂尾是临时的，主要用作起落脚架，技术熟练后手抛手接，双垂尾要去除的，所以制作比较粗糙。

今天风大，把飞翼吹得在天上乱转圈（大多数的转圈都是风吹的），很难控制。

体会：
1、我用的是MWC飞控，只能垂直起降，本身没有转换成水平飞行的功能。通过遥控器的设置，可以在手动模式下进入水平飞行方式，但飞起来非常不习惯。
2、我的飞翼使用固定翼的翅膀改的，翼展过大，容易受风的影响而自旋。同时前后的重心不在螺旋桨的升力线上，有点后仰，起飞瞬间会往后漂

有关VTOL的模型论述，推荐看这个帖子，很全面
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1270385

有关垂直起降的历史，全是真机，可以
http://www.afwing.com/encyclopaedia/birdy-part1.html
http://www.afwing.com/encyclopaedia/birdy-part2.html

西柚西柚2014 · 发表于 2017-10-8 13:35

留个标记我也想学习飞翼的vtol 感觉飞翼这种固定的双发是vtol里面比较简单的毕竟我看大部分vtol飞机都要用舵机感觉很麻烦。

大沈阳 · 发表于 2017-9-13 12:08

这个挺好玩

szhcs · 发表于 2017-9-13 11:27

zhbr980520 发表于 2017-9-11 20:26
转动飞控模拟的飞机模型姿态变化是正确的但是仪表里的指南针和roll 是反的您方便留个联系方式 ...

你的这个问题我也遇到过，因为MWC坐标系有点奇怪，先按理论改，然后一点一点慢慢改出来的。
办法是看GUI下方的曲线，加速度计、陀螺和磁场的值是不是这个轴的，如果对了，再改正负号。
指南针（姿态）的瞬态值是用陀螺仪修正，长期值靠磁场（加速度），如果正负号错误，会造成漂移。
最后修改到瞬间改变姿态后，指南针和姿态不漂。
每个人的芯片不一样，这个过程我只能讲个思路和方法给你，还需要你自己体会和悟。

zhbr980520 · 发表于 2017-9-11 22:05

富华发表于 2017-9-11 20:26
LZ方便留个联系方式么，我也在弄这个两轴，没什么进展啊

我也在做两轴希望共同交流 QQ513519194

zhbr980520 · 发表于 2017-9-11 20:26

szhcs 发表于 2017-9-11 20:05
首先第一个问题，飞控立起来，GUI是不是显示飞控呈水平状态，转动飞控，是不是姿态准确？

转动飞控模拟的飞机模型姿态变化是正确的但是仪表里的指南针和roll 是反的您方便留个联系方式和您交流吗？

富华 · 发表于 2017-9-11 20:26

LZ方便留个联系方式么，我也在弄这个两轴，没什么进展啊

szhcs · 发表于 2017-9-11 20:05

zhbr980520 发表于 2017-9-11 19:48
按照这个改完飞控立起来动z轴飞控输出差速而不是舵机相反方向输出副翼的量应该如何修改？代码 ...

首先第一个问题，飞控立起来，GUI是不是显示飞控呈水平状态，转动飞控，是不是姿态准确？

zhbr980520 · 发表于 2017-9-11 19:48

szhcs 发表于 2017-9-11 14:22
我这个代码就是啊

按照这个改完飞控立起来动z轴飞控输出差速而不是舵机相反方向输出副翼的量应该如何修改？代码我不太懂不能理解这么改的原因

szhcs · 发表于 2017-9-11 14:22

zhbr980520 发表于 2017-9-8 15:39
如果我要把飞控仰头转90度立起来安放应该如何修改？请赐教

我这个代码就是啊

zhbr980520 · 发表于 2017-9-8 15:39

szhcs 发表于 2017-9-7 22:08
改主板垂直放置的config.h中的代码

/* enforce your individual sensor orientation - even ...

如果我要把飞控仰头转90度立起来安放应该如何修改？请赐教

szhcs · 发表于 2017-9-7 22:08

zhbr980520 发表于 2017-9-6 16:29
非常感谢

改主板垂直放置的config.h中的代码

   /* enforce your individual sensor orientation - even overrides board specific defaults */
   #define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.accADC[ROLL]  = -X; imu.accADC[PITCH]  = Z; imu.accADC[YAW]  = Y;}
   #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Z; imu.gyroADC[PITCH] =-X; imu.gyroADC[YAW] =-Y;}
   #define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.magADC[ROLL]  =  X; imu.magADC[PITCH]  =-Z; imu.magADC[YAW]  =-Y;}

zhbr980520 · 发表于 2017-9-6 16:29

szhcs 发表于 2017-9-5 21:16
改config.h里的XYZ轴方向。另外，两轴的参数要自己调的，基本不可能照搬。另外，我的飞控调好后没记参数 ...

非常感谢

少校制造 · 发表于 2017-9-6 11:59

学习知识，学习楼主分享

szhcs · 发表于 2017-9-5 21:16

zhbr980520 发表于 2017-9-5 17:47
请问楼主如何使飞控板的roll轴姿态旋转90度变成默认竖安放是在GUI里设置还是改代码？

改config.h里的XYZ轴方向。另外，两轴的参数要自己调的，基本不可能照搬。另外，我的飞控调好后没记参数，现在也不记得了，印象里舵机的参数放大到了极限，P=25。

zhbr980520 · 发表于 2017-9-5 17:47

请问楼主如何使飞控板的roll轴姿态旋转90度变成默认竖安放是在GUI里设置还是改代码？

zhbr980520 · 发表于 2017-9-4 15:14

请问楼主可以分享一下PID参数吗？
还有，我新买了一个mwc yaw通道没有信号的问题已经解决，是硬件故障。那我现在的飞机推油到三分之一就疯狂自旋，方向不定，可能是什么原因？
在GUI里，MAG需不需要打开？

天明@ZZB · 发表于 2017-8-24 22:56

用的啥飞控？

szhcs · 发表于 2017-8-24 22:27

zhbr980520 发表于 2017-8-24 16:29
请问一下楼主双发飞翼的mwc飞控如何设置不会太接线望赐教

在GUI界面有接线端口示意的，中间两个是电机，旁边两个是舵机。

zhbr980520 · 发表于 2017-8-24 16:29

请问一下楼主双发飞翼的mwc飞控如何设置不会太接线望赐教

两轴垂直起降飞翼试验机 VTOL

主题

【站内推荐】 /1