掌握核心科技——最新Pixhack v5“开发者编辑版”上身直升机

zhangpengsir

文末已补全程测飞视频！！！

CUAV最新的Pixhack  v5开发者编辑版飞控到手半个多月了，工作生活事务繁多，才腾出时间来上机！



























CUAV的Pixhack v5，CUBE风格设计，按照CUAV一贯传统，铝合金CNC外壳、磨砂双色阳极表面处理、激光雕刻的logo及标注，特别注意的是，Cube上面的“Deceloper Edition”（开发者编辑版）字样，**高噢！虽然看起来和Hex的Pixhawk 2.1外形有点像，但内部的配置则完全不同了，而且，体积上v5要小很多。

内置IMU减震，优化插座和接口并且无删减，GH1.25插座改为绿色的，主处理器采用更高速的F765，IMU带温度补偿，三套冗余传感器，支持高压电流计双供电冗余，差不多就这些了。

















配件附件很齐全，包括了最新版的HV高压高精度电压电流计，可以直接上12s，电流电压监测精度比以前的6s电流高很多，这个我已经体验过了，确实不错；CUAV自行开发的PW-Link WIFI数传mini外置天线版，据说这个外置天线版的距离可以很不错，等后面试了再来补充；通用数据连接接口，由MicroUSB已经改为Type-C接口，并附带了质量很好的白色Type-C连接线；安全开关与蜂鸣器一体模块；TTL转USB模块；备用线束等。




两周前，Ardupilot还没有配合PX4_FMUV5的固件呢，只能在QGC里加载1.8.0Beta版的PX4固件，可那反人类的PX4固件中，直升机固件几乎只是个空壳，想飞起来，得自己会编写固件才成，我可搞不定，只能翻出来手里还剩下的580Plus四轴X8，用多轴来测试。

Ardupilot的大牛们比我稍晚几天拿到了v5飞控，但我已经成功的在Ardu社区论坛让v5亮相，引起了他们的兴趣，说他们大牛，确实是牛，2周时间，就拿出了可用的Ardupilot的固件，而且还同时推出了直升机可用的固件，太好了，我可不想再看PX4固件那阴阳怪气的设定了！

端午节假期，腾出时间来，上直机，必须的！

简单说说配置：
飞控：CUAV Pixhack V5 飞控及配套的电流计、wifi数传，CUAV的mini M8n GPS。
载机：Alzrc 420三桨版，带皮带轮，配套Alzrc马达，手动配平的420mm大桨，好盈V4 60A，ALzrc定制DS290MG斜盘舵机、DS595MG窄频锁尾舵机。
遥控：Futaba T8FGs、Frsky tfr8SB，sbus连接飞控
电池：自组6s1p 3500mAH 30C
地面站：PC GCS：Mission Planner 1.3.56，手机GCS：二牛 F-Tower V2.5
固件版本：Ardupilot AC Dev 3.6 Heli Chios版本
























已经是第N次装新机和Ardupilot固件了，“一把成”，一会儿去试飞，回来补充资料！

刚才出去飞了，可惜的是头戴的Mobius摄像头没电了，对不起各位，没有录下全程，但首飞是成功的，默认参数可以飞的可以。后续我会再更新测飞进度。

一小段悬停视频，环境风力2-3级不稳定阵风：


PW-Link WIFI数传mini外置天线版还挺好用的，连上wifi，就可以顺利连接地面站，MP和F-Tower都可以，信号也还算稳定，因为没有飞远。




日志情况：

日志记录的时期不对，按道理应该是卫星定位后的星历同步的时间


震动状态比较理想，飞控主控是用3M泡沫胶直接倒挂粘在420塑料底板上的，震动范围都在完全允许的范围内。


三颗IMU都参与了，而且状态数据都不错，很接近，这与其它飞控的表现不一样，其它很多飞控因为每个IMU的硬件位置设计不同，IMU的数据会有较大差异的！



罗盘，MP地面站和3.6 Dev版Chios固件只能探测到内置一颗罗盘、外置GPS里的罗盘，两颗罗盘校准后，数据还都不错，比较接近。校准过程中，内置的罗盘校准通过有点费劲。外置的很顺利。


CUAV旧版的Mini M8n搜星情况不算最佳，但也可以接受，17颗星。


HDOP能到0.7左右。


端午带着娃儿一起，先飞控，再玩车，挺惬意的！



后续再测会继续更新，祝大家端午节安康。

今晨7点半，出门再次测飞，为了全程录制视频，做好了准备，带上了Runcam2，全程录制测飞视频。
日志依然不能正常记录GPS星历的时间，都保持在最初始的1980.1.1


自动飞行的GPS轨迹和位置轨迹非常精确


震动控制相当理想，XY轴都在+-2左右，Z轴更是非常的小，距离要求的+-15还有很大空间的


20米高度的自动航线下，卫星数据好了一些，17-18颗星，GPS为CUAV的mini M8n，今早阴天，搜星能力可以接受。


多搜到一颗星HDOP就能再降0.1，达到了0.6，这个精度可以了！


看一下规划线路和实际飞机飞行线路，压线很精确。


在谷歌地球中加载飞行日志，观看飞行轨迹及高度3D效果


定高还有少许浮动范围的变化


待我再仔细调调，让定高的表现再好一点。


注意，地面防腐木中间的螺丝，在起飞前，会干扰主控内置GPS，移开20cm以上，就好了。


测完收工。


完整测试过程视频来了：





2018年6月20日晨，晴，1-2级风，测试留待模式：






环绕拍摄4X升格效果：

Philippewan

我也好想搞一台這樣的

su30mk007

保卫宇宙

张老师，好仰慕你啊， 您是研究无人机的吗？

海边的狮子王

zhangpengsir 发表于 2018-7-14 17:46
电脑地面站可以设置成中文、手机地面站有中文的，不过，参数仍然都是英文的！

谢谢张哥

zhangpengsir

用Ardupilot的AC heli 3.6rc10

123起风了

师傅  我也买了V5想上直升机  你有的什么版本固件？

ripple131

好的谢谢张老师！

zhangpengsir

ripple131 发表于 2018-9-10 15:50
张老师！求助呀，你看看我把V5刷最新测试版直升机固件后，直升机设置这页是这样的不能调整，你那边是怎么解 ...

正常的！

调参数进全部参数表里自己手动收入。

如果不了解参数，那就换QGC最新版，有专用的直升机设置页面。

ripple131

张老师！求助呀，你看看我把V5刷最新测试版直升机固件后，直升机设置这页是这样的不能调整，你那边是怎么解决的？

mgx

想搞一套就是怕折腾，

ripple131

我已经找到原因了，因为升级后他默认为basic模式了，谢谢张老师

zhangpengsir

ripple131 发表于 2018-8-29 11:24
张老师，是点击那个自定义固件的地方会自动隐藏起来，点不着

我是surface pro one，系统文字125%比例放大，MP界面没问题啊！

ripple131

张老师，是点击那个自定义固件的地方会自动隐藏起来，点不着

zhangpengsir

ripple131 发表于 2018-8-28 23:15
张老师，好久没有来这里了，这段时间一直忙别的了，这两天被你这个帖子勾起瘾来了，想跟您请教一个问题，新 ...

新版1.3.58地面站加载自定义固件完全没有问题啊，除非你选错了固件，固件要个硬件对应才能刷入！

zhangpengsir

唐牛 发表于 2018-7-16 02:07
哪里看不懂?这篇是设备介绍文又不是装机教学文

不过是这样,有人贴了号称教学文的误导文才是糟 ...

是啊，唐牛兄台说的是，鉴于那篇糟文已不适合纠其误，但也担心误导他人，只能希望慢慢彻底吧，不要再去看他！

唐牛

gcg0401 发表于 2018-7-14 21:20
我觉得80%的人看不懂

哪里看不懂?这篇是设备介绍文又不是装机教学文

不过是这样,有人贴了号称教学文的误导文才是糟糕
真照那样瞎搞不知道哪时候要上新闻头条,慎之慎之

gcg0401

我觉得80%的人看不懂

zhangpengsir

海边的狮子王 发表于 2018-7-14 17:01
张sir ,若若的问一下，调参软件和地面站都是英文界面吗？谢谢

电脑地面站可以设置成中文、手机地面站有中文的，不过，参数仍然都是英文的！

海边的狮子王

张sir ,若若的问一下，调参软件和地面站都是英文界面吗？谢谢

zhangpengsir

飞不好3D，才走这个冷门的！