阿凡达两轴手把手教程——F3F4飞控动力分配矩阵详解

yangyh75 · 发表于 2018-9-21 22:19

本帖最后由 yangyh75 于 2018-9-29 11:25 编辑

阿凡达两轴教程网站有过几篇，都不尽详细，能成功起飞的凤毛麟角。为了使小白也能成功DIY两轴阿凡达，决定写个手把手教程。一并将飞控的动力分配矩阵做个详解，以便大家可以自定义任意的飞行器架构（两轴、四轴、三轴、甚至是支奴干）。
第一次起飞
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... 488e8aab5664b1e9eb1

电源分配面板连接

飞控连接

装配完

一、对应机架的说明——机架要求稳固，特别是机臂，因其除承受升力外，还有旋翼前后倾转陀螺效应力，强度不够会有更多的舵机抖动。
1、两个舵机驱动两个电机底座，使电机具有前后俯仰能力；
2、两个电机反向旋转，通常左电机顺时针旋转，右电机反时针旋转；

二、对于F3飞控直接在命令行输入如下代码，回车，基本就配置好了。（F4飞控管脚定义不一样，需要更改管脚）
#请拷贝以下命令代码，直至save后，回车
#以下三段为核心设置——————————————————————
resource MOTOR 1 A06                            #物理映射左马达的控制信号到MCU的A06管脚（1号插钉）
resource MOTOR 2 A07                            #物理映射右马达的控制信号到MCU的A07管脚（2号插钉）
resource MOTOR 3 NONE                      #解除3号插钉的物理管脚映射，以备左舵机使用
resource MOTOR 4 NONE                      #解除4号插钉的物理管脚映射，以备右舵机使用
resource SERVO 1 A11                            #物理映射左舵机的控制信号到MCU的A11管脚（3号插钉）
resource SERVO 2 A12                            #物理映射右舵机的控制信号到MCU的A12管脚（4号插钉）

mixer CUSTOMAIRPLANE                      #自定义机架构型
mmix reset                                              #复位马达混合器
mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000             #定义左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应
mmix 1 1.000 -1.000 0.000 0.000             #定义右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应

smix reset                                              #复位舵机混合器
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0                      #定义1号舵机偏航反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 1 2 1 100 0 0 100 0                         #定义1号舵机对俯仰正向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0                      #定义2号舵机偏航反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0                      #定义2号舵机对俯仰反向100%响应（如果你的舵机方向与实际要求相反，对应修改中间列的正负号就ok）

#以下为快捷设置，可以用图形界面设置——————————————————————
feature -RX_SERIAL
feature -ANTI_GRAVITY
feature RX_SERIAL
feature TELEMETRY
feature MOTOR_STOP                         #设置飞控解锁时马达不转
serial 2 64 115200 57600 0 115200       #设置3#串口为遥控接收机信号输入
set serialrx_provider = SBUS                #设置接收机为SBUS模式
aux 0 1 0 900 2100 0                            #设置5通道控制模式为自稳模式
set gyro_lowpass_hz = 90                   #设置陀螺仪低通滤波90hz

set motor_pwm_protocol = DSHOT600    #设置马达模式（PWM=OFF;ONESHOT125;DSHOT600；等等，根据电调支持情况而定，一般的PWM电调就 set motor_pwm_protocol = OFF）

save
-----------------------------------------------------------------------------------

三、校准加速度计，检查遥控，模式的设置成功否,舵机中点设置等等，看图识字吧。
   舵机连接可转动电机底座时，应先置jj水平，供电，使舵机处于中立位，然后尽可能的将电机座竖直，将两者连接起来。由于电机输出齿不一定能在中立位与电机座竖直对应，所以连接后调节电机中点是必须的。

四、起飞心得
a、两轴对jj的重心要求比较严苛，起飞前调整重心尽量靠近两个轴的连线，为了能获得更好的稳定性，重心可以放低一点，这样默认PID起飞更加可靠。
b、起飞推油门要干脆利落，一忍一忍的反而会因为地效，气流反弹导致舵机激烈抖动，不能成功起飞。

五、动力分配矩阵描述请看9楼。

acer05 · 发表于 2024-5-11 07:05

学习了

饿了多吃点 · 发表于 2024-1-28 19:39

感谢楼主，楼主好人，我已经成功起飞！

守一 · 发表于 2023-12-15 13:51

airwolf001 发表于 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中， ...

老哥我也是这个问题解决了吗

赵林 · 发表于 2021-4-27 11:22

倒着飞发表于 2020-5-24 12:16
pix有现成的两轴固件

你好，朋友。可以加QQ425806578聊聊吗？你QQ多少?

归墟使者 · 发表于 2021-4-5 23:53

我用的就是f4怎么改

yizhuang · 发表于 2021-4-4 05:35

好帖，飞控小白有救了。

电直玩家2013 · 发表于 2021-3-7 21:56

犀利

大白学飞 · 发表于 2021-3-5 19:11

很详细，谢谢分享！！

mmyyhh7532 · 发表于 2021-3-4 08:29

定一下，留着后面学习

yangyh75 · 发表于 2021-1-25 20:03

木子lee 发表于 2021-1-25 11:15
楼主，您好，我写了一份二轴玩FPV教程，引用了你文章相关的资料，ok不？

完全没有问题，相互学习，共同进取。

木子lee · 发表于 2021-1-25 11:15

楼主，您好，我写了一份二轴玩FPV教程，引用了你文章相关的资料，ok不？

tangyi112 · 发表于 2020-12-15 11:29

楼主高手，学习了，真心不错的，以后有机会也尝试一下。

tangyi112 · 发表于 2020-12-15 11:28

楼主高手，学习了，真心不错的，以后有机会也尝试一下。

qazwsx521521 · 发表于 2020-12-2 10:41

HITpilot · 发表于 2020-11-27 21:24

学习了学习了

Daughtry · 发表于 2020-10-12 13:06

问下楼主F4的电调输出信号都是400hz的，但是我用的数字舵机需要333hz的信号，我用F3飞控是可以控制舵机的，但是F4就不行，想问下有没有办法改F4的电调输出信号频率啊

ctyu · 发表于 2020-8-13 17:41

全部准备到位，接收机那就是没反应。串口也打开了，SBUS设置不成功，保存后还是默认的模式，不知道啥情况

Jianji · 发表于 2020-8-12 21:19

airwolf001 发表于 2018-10-25 12:19
楼主历害！我现在也学着做两轴，遇到了一个问题，Ｆ3飞控bicopter模式，推油门后舵机前倾但舵机不会回中， ...

我也遇到这个问题了，我怀疑是bf自带的横向双轴混控有bug…

如果有如果 · 发表于 2020-7-20 23:29

使用好赢天行者电调可以的吗

阿凡达两轴手把手教程——F3F4飞控动力分配矩阵详解

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