本帖最后由 sr71 于 2019-6-21 19:41 编辑
先看视频：
近年来多旋翼这种气动布局的飞行器大量应用于消费级无人机和一些特殊行业应用。这使很多人把能悬停的飞行器和多旋翼直接画上了等号，而忽略了其他可以悬停的气动布局的潜力。我并不是否定市场的选择，而是希望无人机不仅仅只有一种形态，针对不同的用途灵活选择气动布局。
在此背景下，我们研发了一款共轴双桨的无人机Tdrone，并将其开源。希望大家能够根据我们完整的技术方案，了解这类飞行器，甚至自己亲手做出一个这样的飞行器！
Why Coaxial Tdrone?
共轴双桨相对于多旋翼飞行器的优点有： - 1.在相同的工作尺寸下（飞行中） 共轴双桨飞行器拥有更大的旋翼面积进而拥有更高的飞行效率；
- 2.在相同的工作尺寸下（飞行中） 共轴双桨飞行器拥有更大的有效载荷；
- 3.在相同有效载荷下，其旋翼转速低于多旋翼，进而产生的噪音更小，拥有较好的静音性；
- 4.其产生俯仰和横滚控制力矩时不需要频繁使主旋翼加减速（可变总距的共轴双桨），减少了能量的损耗，尤其在飞行器尺寸较大的情况下，这种相对于多旋翼的优势就会更明显；
- 5.其螺旋桨可以方便的折叠收纳，没有多旋翼飞行器较为复杂的机臂折叠锁定机构，折叠起来机身更为规整，便于携带与运输；
共轴双桨相对于多旋翼飞行器的缺点有： - 1.相较于多旋翼飞行器，共轴双桨飞行器的机械结构相对复杂，导致在制造成本与可维护性上不如多旋翼飞行器；
- 2.飞行模态相对多旋翼复杂一些，在飞控设计方面有一定的挑战；
任何飞行器都是面向于目标用途和使用环境设计的，各种气动布局之间没有绝对的好坏之分。不仅在地球上如此，在其他星球上我们的理论依然适用～
在莱特兄弟使用固定翼飞行器完成人类第一次载人飞行的100多年后，我们有望见证人类首次在除地球以外的星球上使用无人飞行器，而这个无人飞行器正是共轴双桨无人机！
Tdrone介绍
1.概况：
Tdrone无人机是从2015年10月开始研发的，到2016年4月第一代Tdrone具备了初步飞行能力，就如视频中展示的那样。Tdrone使用了两个经过改装的1806无刷电机作为动力，两个舵机用来控制斜盘，偏航使用差速控制。飞控使用了CC3D飞控。其搭载了两轴稳定的云台和运动相机。续航时间在10分钟左右。 
2.飞控部分：Tdrone使用了CC3D飞控。CC3D飞控原生即支持该种类型的飞行器，但需要一些特殊的设置。这是我使用的配置文件（连接）。 你可以直接使用该配置文件，但遥控器 的设置需要根据你使用的遥控器的情况进行重新设置。这一步与多旋翼是一致的，参考多旋翼的部分即可。 地面站固件版本为 15.02.02。 我们会在此不断完善飞控的设置教程，请关注后续的更新。 3.制造方式及材质：Tdrone整机采用3D打印技术制造，所有零件都进行了3D打印优化，可以直接打印，打印材料使用了普通的ABS塑料。中央核心部分使用了铝管。98%的零件都使用了螺丝固定，方便后期维修更换。 
4.DIY注意事项：我十分理解大家想尽快制造出属于自己的飞行器的急迫心情。但在一切开始之前，你需要弄清楚以下几点： - 1.所有的零件尺寸都是按照我的3D打印机公差精度优化的，可能它并不适合你所使用的3D打印机。你需要根据你自己的打印机适当的调整零件。你可以先打印出一些需要配合的零件来测试。
- 2.所使用的电机与舵机尽量使用与我们建议或相近似的型号，不要偏差过多。
- 3.该飞行器的制造需要一定的动手能力，虽然打印机完成了大部分的工作，但仍需要你手工处理一些金属零件布线及调整电机等。
干货在此！！！
开源资料分享页面：https://github.com/ShenZhenAccelerationTechCo/Tdrone
Grabcad: https://grabcad.com/library/tdrone-open-source-coaxial-drone-1
国内视频哔哩哔哩：https://space.bilibili.com/287969264/#/
国外视频YouTube: https://www.youtube.com/channel/UCp0AEut4J4toeLp2EYicSWg?view_as=subscriber
本页面作为该项目开源的正式开篇。 已经上传的资料包括了所有硬件设计和飞控配置文件。 后续我还会在5imx论坛陆续更新硬件和飞控相关的具体讲解文章请大家持续关注。
另外我也希望大家能够秉承开源精神，贡献和分享自己的优秀设计！
有意加入该开源计划的朋友可以通过站内渠道或以下邮箱联系到我们！
联系邮箱： linkalladmin@163.com
说明：Tdrone项目开源以来受到了很多人的关注，也有很多人留言或联系我咨询相关问题。我要说明的是，这个项目目前并没有任何商业上的计划，不售卖飞机和相关配件。我是用业余时间维护该项目，该开源项目目前只支持捐赠。 大家的热情是我不断更新的动力，我还会坚持不断在这里更新技术细节并与大家做更深入的交流和探讨，如果想要更及时的讨论及交流 也欢迎加入Tdrone技术交流群 872134704，群里已经有人成功的作出可飞行的Tdrone了，大家多交流互相学习！
1.硬件型号配置单在84楼；
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发表于 2018-11-21 18:37
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想问一下楼主，为什么倾斜盘旋转了45度布置呢，正常直升机不都是十字盘倾斜哪一边直升机就往哪边飞吗？