关于穿越机自稳模式的讨论

第七宇宙速度

先声明，我不是新手，已经飞了一年多的手动模式。最近因为买了台小机在室内用自稳模式飞，发现了这样一个情况：一开始飞机只会有轻微的偏航情况，飞了几次之后慢慢的倾斜幅度就变大了，有时候需要打一半的摇杆才能保持不动。用地面站校准加速度计之后就恢复正常了，但是飞了几次之后又变成原样。在手动模式下是完全正常的。

我知道飞控上用的传感器，通电时间越长它积累的误差就越大，偏航幅度也就越大，我个人理解这种误差会随着断电重启清空，而不会一直积累下去。

那自稳模式飞了几次之后偏航幅度达到要打一定摇杆量才能抵消的情况是怎样出现的呢？请大佬们解答一下！

achao

远航者 发表于 2020-3-19 08:17
应该是这个原因。

电机重新焊接了一下，感觉和这个原因关系不大，应还是4寸桨大效率高吧……

远航者

achao 发表于 2020-3-18 15:44
不发灰，就是表面不圆润，但看着确实是粘住了，拔肯定是拔不下。是不是电机线没上焊锡，直接焊接的原因。 ...

应该是这个原因。

黑丝袜奶茶

遇到过，就是震动的问题，加速计震傻了，做好减震就行，因为不影响陀螺仪，所以手动没问题。

achao

远航者 发表于 2020-3-18 15:31
我觉得应该不会，kv值越高从某些方面讲就会越费电，虚焊可以检查一下，一般来说表面发灰的是虚焊。

不发灰，就是表面不圆润，但看着确实是粘住了，拔肯定是拔不下。是不是电机线没上焊锡，直接焊接的原因。。

远航者

achao 发表于 2020-3-18 15:16
会不会是3寸机电机线有虚焊的情况？
4寸用的是破风f1507  2700kv看 。三寸用的是致盈1207  5000kv电机。 ...

我觉得应该不会，kv值越高从某些方面讲就会越费电，虚焊可以检查一下，一般来说表面发灰的是虚焊。

achao

远航者 发表于 2020-3-18 14:55
因为四寸桨比三寸的效率高，要是用在五寸穿越机上会飞得时间更长。

会不会是3寸机电机线有虚焊的情况？
4寸用的是破风f1507  2700kv看 。三寸用的是致盈1207  5000kv电机。


4寸机整体比3寸重50g，同样用3s  1300电池，4寸比3寸多飞2-3分钟。难道是我3寸机有虚焊？

远航者

achao 发表于 2020-3-18 14:45
老师请教一下：
3s   1300的电池，同样的电池在4寸机上飞行5-6分钟，三寸机上飞行3-4分钟。实际上4寸机比3 ...

因为四寸桨比三寸的效率高，要是用在五寸穿越机上会飞得时间更长。

achao

老师请教一下：
3s   1300的电池，同样的电池在4寸机上飞行5-6分钟，三寸机上飞行3-4分钟。实际上4寸机比3寸机种50g呢。   
请问这是什么原因，3寸机有虚焊？

天奇

类似于固定翼 飞控中的惯性导航~会累计误差~时间越长误差越大，需要用算法来修正误差，如果可以获取GPS数据进行比较就可以修正误差~！
如果没有GPS数据来参考，比如在室内，就需要用到光流传感器，超声波雷达，视觉辅助定位等手段来解决惯性导航误差累计问题，
还有就是电子罗盘本身极易受到外界干扰，例如电感效应，电磁场效应等~！这样罗盘的信息是不准确的~！
还有一点就是地磁场 磁极也是有偏磁角的~！

tkdatak

eisenpang 发表于 2020-3-17 16:42
OK，感谢兄弟！

客气

eisenpang

tkdatak 发表于 2020-3-17 13:02
是啊，就是这个感觉就对了，担心螺丝会掉就用螺丝胶粘一下

OK，感谢兄弟！

第七宇宙速度

wzf081425 发表于 2020-3-17 12:57
飞机插上地面站看电脑上显示的姿态会不会慢慢漂移，如果不会的话考虑是不是pid的i参数太小

没有漂移的情况

tkdatak

eisenpang 发表于 2020-3-17 12:48
所以就是要给飞控松松垮垮的感觉对吧？不要固定紧，也不要让飞控碰到碰到其他东西，线要弄松。

是啊，就是这个感觉就对了，担心螺丝会掉就用螺丝胶粘一下

wzf081425

飞机插上地面站看电脑上显示的姿态会不会慢慢漂移，如果不会的话考虑是不是pid的i参数太小

eisenpang

tkdatak 发表于 2020-3-17 11:36
刚开始装的是100mm的飞机,本来我是在飞控的螺丝跟机架的链接各用了一个螺母固定的,后来拆了,直接用减震球 ...

所以就是要给飞控松松垮垮的感觉对吧？不要固定紧，也不要让飞控碰到碰到其他东西，线要弄松。

tkdatak

eisenpang 发表于 2020-3-17 09:50
兄弟，我也遇到相同问题，请问你如何解决的减震？用海绵还是其他材料？

刚开始装的是100mm的飞机,本来我是在飞控的螺丝跟机架的链接各用了一个螺母固定的,后来拆了,直接用减震球,或者胶圈,然后只在飞塔最上面的各个螺丝上一个螺母,本来的金属的螺母我又换成了尼龙的,因为都不能上紧我用了田宫的螺丝胶固定.之后装的65mm的就麻烦了,用的是翼飞的65mm的机架,机架本来就有保护圈,然后我的那个飞控的电源线是从旁边出来的,开始的时候我就直接焊,电源线因为受热连带硅胶皮里有大概一毫米的距离是硬的,哪里刚好碰到机架的保护圈,就这个问题,我就搞了好久,剪了又焊,焊了又剪,还是不行,后来发现用的摄像头体积有点大,其实也不大,就是机架太小了,飞控的一个角碰到摄像头有那么一丁点.....后来又换成了个小的摄像头,因为小的摄像头没有外壳,我又用了个六神花露水的盖子做了个外壳,看起来好丑,不过能飞,自稳基本不偏,不过有时候撞一下之后会再起飞会偏一下,锁定再解锁后就正常了.反正最后我总结了一下,就是飞控必须不能碰到任何东西连带所有的天线,电源线都不能崩紧,必须有很多虚位,这几张 图就是65mm的那个飞机,上面的摄像头就是我所谓比较大的那个摄像头了!你们说大不大然后后来又把他改成下挂电池了就更稳了

eisenpang

tkdatak 发表于 2020-3-15 20:34
首先声明我是新手,我也就年前入得坑,因为比较相信自己的动手能力,家里工具本来就比较齐全,毕竟有个以前是通 ...

兄弟，我也遇到相同问题，请问你如何解决的减震？用海绵还是其他材料？

eisenpang

tangyi112 发表于 2020-3-13 15:24
理论上，如果你调试好了，自稳状态下的悬停应该是停在原地不动的，否则叫什么自稳。向一个方向飘是因为遥 ...

请教大神调试方法，我现在是手动都会向前飞。

eisenpang

tangyi112 发表于 2020-3-13 11:40
还有一个可能就是飞控自身出了问题，我有一个飞机就是这样，自问模式下总是向前飞，怎么调整都没用，哪怕校 ...

我这两天遇到的情况是，手动模式下，一推油门也会自动往前飞，一定要做俯仰修正才能稳住。自稳模式更别提了，一推油门，自动往前撞墙，都来不及操控。在天上的时候，手动模式下，间歇性出现俯仰自动会中现象，我高度怀疑是飞控出问题了。我用的是大力f4，搭配大疆。