超级简陋的X7飞控测试

小狼052

万年潜水员，终于上来测试一下飞控了，因为本人一直是搞地面站方面软件任务，很少亲自动手试飞，所以测试过程略有粗糙望大家多多包涵。
本次主角，某讯的最新款X7飞控，用了H7主控，处理运算能力大大增加，默认标配CAN电流计。
机架已经多年不用，放在旁边吃灰，结果拿出来以后都接好线材了，一插电，一缕青烟。心里一阵凉！还以为飞控凉凉了，最后发现是PCB板由于之前炸鸡有短路的地方，于是掐了所有的分电板线，直接飞线解决。


一切准备就绪，本次没有使用新款M9N GPS测试，还是用了个很老的M8N模块。在室内定位依旧刚刚的。

从通电到初始化速度是很快的，PID保持默认参数，温补参数关闭，EKF3开启，并使用来控制姿态，EKF2让空载运算。三个IMU都打开。直接使用飞控内置磁罗盘，GPS的外置磁罗盘不接。测试一下抗干扰性。由于X7飞控太新，测试的时候最新固件只有4.0.4内侧版。存在一定的bug，至于什么bug，后面会交代一下。（截止发帖日期测试版已经更新到了4.1.0）

首次手飞测试，增稳模式下，很正常。定点由于有房子遮挡，不稳定，待会儿出空旷地带继续测。

空旷地带，纯定点，风力大约4级。默认参数，遥控器回中。

测试过程EKF干扰情况满意，内置减震工作良好，内置磁罗盘基本无干扰，使用18650电芯。



LOG分析：（LOG下载时间满意，使用USB下载30MBlog只许两分钟）

Z轴震动符合标准预期。机架很旧，结构件之间的虚位已经很大了。

气压计数据情况

内置磁罗盘情况

IMU123X轴表现状况

默认pid俯仰预期值和实际值表现

所有通道数据均衡

飞控供电稳定性

总测试过程电压消耗

总结：在条件比较恶劣的情况下，新X7飞控的表现还是很不错的。
首先没有接外置罗盘，仅用内置罗盘，和18650电池，几乎没有刷锅迹象。再次就是下载log速度明显提升，据说正式版固件出来以后速度还会再提高。
接下来就是对默认自带can电流计好评，无需校准，测量准确。

bug分析：测试过程中出现了一个比较重要的bug问题，新版apm固件里新增了虚拟摇杆相关代码。
这里有地址https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/14390/files#diff-560274335543b120cc223a5f60cd21e0L71
在飞行过程中出现了一次失控问题，最后通过分析，是因为QGC地面开启了虚拟摇杆以后，固件默认会检测rc输入和虚拟摇杆位置，默认rc有主动控制权，当rc位于中位的时候，固件则会判断rc无输入从而切换到虚拟摇杆，失控也就会从此时开始。所以大家在正常情况下尽量不使用虚拟摇杆。以免造成损失。

潜心学习

学习了

imzhoujian

学习了，X7是好东西

小狼052

imzhoujian 发表于 2020-6-12 23:43
学习了，X7是好东西

X7这主控未来几年是绝对够用了。配置前所未有的高。我反正个人对下载log提速和航点增加到4000多个非常好评，因为log必须全开，就怕出问题扯皮说不清。飞复杂地形的时候必须有密集的高层航点，原来只能穿768个就不行了，确实不够用。

imzhoujian

小狼052 发表于 2020-6-13 09:44
X7这主控未来几年是绝对够用了。配置前所未有的高。我反正个人对下载log提速和航点增加到4000多个非常好 ...

你这才是专业应用，一般玩玩要求没这么高

小狼052

imzhoujian 发表于 2020-6-13 10:35
你这才是专业应用，一般玩玩要求没这么高

一般玩玩也用不着这么高级的飞控啊。

yangzhen851201

牛逼牛逼

spfish

楼主觉得这个X7飞控的载板多少钱
X7单飞控1599  电源模块289套餐含电源模块1999，那么问题来了，载板多少钱

小狼052

spfish 发表于 2020-8-4 18:18
楼主觉得这个X7飞控的载板多少钱
X7单飞控1599  电源模块289套餐含电源模块1999，那么问题来了，载板多少钱 ...

貌似这个载板不单卖，直接去雷讯问问客服呗

spfish

小狼052 发表于 2020-8-4 18:19
貌似这个载板不单卖，直接去雷讯问问客服呗

我现在想买一个载板需要多少钱

小狼052

spfish 发表于 2020-8-4 18:20
我现在想买一个载板需要多少钱

1500。帮你问了一下

spfish

你和雷讯什么关系，你是他们的测试工程师？

spfish

客服说1500啊，1500买个X7飞控了，他载板上有金子吗

小狼052

spfish 发表于 2020-8-4 18:52
你和雷讯什么关系，你是他们的测试工程师？

我是搞地面站软件开发的，雷讯测飞控都是公开招募爱好者测试的

小狼052

spfish 发表于 2020-8-4 18:54
客服说1500啊，1500买个X7飞控了，他载板上有金子吗

这就不知道了。他们就定这个价

spfish

那么你作为一个模友，在他们家花了3800，现在想再买一个载板，你觉得他值多少钱

小狼052

spfish 发表于 2020-8-4 19:00
那么你作为一个模友，在他们家花了3800，现在想再买一个载板，你觉得他值多少钱

要我就不单买底板，不划算。明码标价的东西，没啥可吐槽的。

spfish

小狼052 发表于 2020-8-4 22:26
要我就不单买底板，不划算。明码标价的东西，没啥可吐槽的。

我买了一个他们家2499的CAN PDB载板套餐，现在想再买一个载板，又不是什么都没买没配套的东西。CAN PDB载板不好用换个正常载板用

小狼052

spfish 发表于 2020-8-4 19:00
那么你作为一个模友，在他们家花了3800，现在想再买一个载板，你觉得他值多少钱

你既然买了那个带供电板的大板了。就不用买小板了，反正我肯定只选一个。难不成你每天来回插拔着飞控用？

spfish

小狼052 发表于 2020-8-4 22:41
你既然买了那个带供电板的大板了。就不用买小板了，反正我肯定只选一个。难不成你每天来回插拔着飞控用？ ...

我买来第一次调试，GPS固定螺丝碰到分电板，分电板就烧了，一点都不安全。算了没什么好说的了，反正通过这件事已经对雷讯没什么好影响了。载板卖一千五，苦笑。他家V5＋加载板套餐价也就1499吧