我的AR.DRONE好像坏了？？！！

robotfan · 发表于 2010-10-4 03:14

有几次从1米的地方掉下去，外观看不出损坏，现在起飞不能保持悬停了，直接向右后急速偏移，掉地，我试过reset了都没反应，这么容易坏？到哪里去修啊,估计陀螺有问题了

epwwm · 发表于 2012-3-15 23:53

楼主修好好没有?我的也像你的一样，也是从一米高左右摔了几就没法起飞了，刷ROM没有用都放一边成年了:em25:

fmatrix · 发表于 2010-10-15 10:02

哥们，我有个偏方。我今天机子也和你一样开机就漂移，我后来一气之下开机并握住机身往偏移的方向甩去（当然是握紧的），这时飞机要克服这股风，加大了那个不正常的马达的马力，感觉像是打通了电路一样，马达恢复了。再试试起飞，已经能原地腾空，不漂移。

robotfan · 发表于 2010-10-5 15:55

现在的四轴都是多机通讯式的，跟MK的一样，飞控把速度信号以字符的形式传给电调单片机，电调单片机再产生相应占空比的PWM给驱动IC,最后给电机

我现在也没办法测试维修，没有一个调试平台

mapgps · 发表于 2010-10-5 15:33

电调上有单片机?

传统电调上没单片机呀! 是由主板送过来的调频方波来控制驱动芯片.
AR.Drone的电调是不一样的原理?

AR.Drone里有个串口设备 /dev/ttyPA1. 有人往该设备乱送了些字符 (cat>/dev/ttyPA1) , 竟然把其中一个电机搞转了!

还有个AT命令 (AT*PWM) 也可以直接控制4个电机. 不过不知道其参数. 要乱试的话, 也得把浆片摘下来, 否则狂飞了就不好办 ---- 要是有个试飞台之类的就方便了.

robotfan · 发表于 2010-10-5 15:02

原帖由 mapgps 于 2010-10-5 09:28 发表
将全部散件的价格加起来, 正好相当于2台AR.Drone的价格.
黑!

就像飞行器这么黑！:em15:

ARdrone电调是用驱动芯片驱动电机的，然后单片机和飞控通讯，但所有芯片上我都看不到型号，电机锁止我估计是造成这次损坏的原因

mapgps · 发表于 2010-10-5 09:28

将全部散件的价格加起来, 正好相当于2台AR.Drone的价格.
黑!

mapgps · 发表于 2010-10-5 09:16

得好好研究一下这个电调板.
还有电机也是个易损件, 找找有无替代品, 将来备用.

那个340HK$应是电调+电机的价, 没找到有单卖的 (要焊接连线).

robotfan · 发表于 2010-10-5 02:59

终于发现并确定是右下的电调坏了，运行时不会加减速，我把对轴的互换，故障也就跟着互换，电机不可能坏，这个配件新的要340，还是自己修吧ARdrone是个电调是单独驱动的，非MK那样I2C总线形式所以可以随便互换使用！！

配件超贵的大家看看 http://ardrone.parrotshopping.com/hk/p_ardrone_main.aspx

[ 本帖最后由 robotfan 于 2010-10-5 03:01 编辑 ]

robotfan · 发表于 2010-10-4 23:00

现在确定了是右后电机转速不变造成的问题。起飞时右后电机转速一直保持在刚启动时的转速，不会提升也不会下降，我用手轻易的就拉住了，拉住后整机也没有进入锁止状态，其它三个电机我把衣服塞进去整机都会立即锁止。现在我估计问题不是在电调板上就是在连接线上了

robotfan · 发表于 2010-10-4 21:29

我的好像还正常的么
17.287649  NULL  6  0  change the ultrasound frequency. 25Hz
17.288406  NULL  6  1849313103  SW VERSION : 0007EE20
17.296033  Video  6  986  Camera OK => Launch main video
17.297282  Video_Hori  6  987  Camera OK => Launch main video
17.546887  Master  6  988  BLC backup hex available
17.570135  Master  6  988  BLC call for motor 1
17.590904  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 1
17.591048  Master  6  988  BLC verify
17.609753  Master  6  988  BLC verify OK
17.952574  Master  6  988  BLC motor 1 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.010032  Master  6  988  BLC call for motor 2
18.030767  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 2
18.030919  Master  6  988  BLC verify
18.049656  Master  6  988  BLC verify OK
18.392617  Master  6  988  BLC motor 2 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.450028  Master  6  988  BLC call for motor 3
18.470816  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 3
18.470947  Master  6  988  BLC verify
18.489715  Master  6  988  BLC verify OK
18.833737  Master  6  988  BLC motor 3 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.890039  Master  6  988  BLC call for motor 4
18.910817  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 4
18.910956  Master  6  988  BLC verify
18.929698  Master  6  988  BLC verify OK
19.273254  Master  6  988  BLC motor 4 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
19.330183  Acquisition  6  982  HARD VERSION c0
19.330335  Acquisition  6  982  change the ultrasound frequency. 25Hz
38.910671  vp_com_server  6  980  Incoming connection on atcmd port (5556)
40.004057  vp_com_server  6  980  Incoming connection on navdata port (5554)

mapgps · 发表于 2010-10-4 21:10

看看 /data/syslog.bin
里面有4个电机的检测:

17.530100  Master  6  988  BLC call for motor 1
17.642343  Master  6  988  BLC motor 1 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
17.724266  Master  6  988  BLC call for motor 2
17.832354  Master  6  988  BLC motor 2 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
17.890052  Master  6  988  BLC call for motor 3
18.002332  Master  6  988  BLC motor 3 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.060057  Master  6  988  BLC call for motor 4
18.172343  Master  6  988  BLC motor 4 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10

mapgps · 发表于 2010-10-4 21:02

估计那个电机对应的电调板有问题(开焊, 与主板间断线 ...).

robotfan · 发表于 2010-10-4 20:19

仔细检测发现右后的电机在拿在手上飞的时候没有自动调速功能，摆动没有速度变化，其它三个都有

robotfan · 发表于 2010-10-4 18:17

我的config.ini文件我看过了跟你的也差不多
[general]
num_version_config          = 1
num_version_mb                = 17
num_version_soft             = 1.1.3
soft_build_date             = 2010-08-05 12:26
motor1_soft                   = 1.7
motor1_hard                   = 3.0
motor1_supplier             = 1.1
motor2_soft                   = 1.7
motor2_hard                   = 3.0
motor2_supplier             = 1.1
motor3_soft                   = 1.7
motor3_hard                   = 3.0
motor3_supplier             = 1.1
motor4_soft                   = 1.7
motor4_hard                   = 3.0
motor4_supplier             = 1.1
ardrone_name                = My ARDrone
flying_time                   = 0
navdata_demo                = TRUE
com_watchdog                = 2
video_enable                = TRUE
vision_enable                = TRUE
vbat_min                      = 9000

[control]
accs_offset                   = { -2.1420466e+03 1.9252262e+03 2.0932998e+03 }
accs_gains                   = {  9.9047875e-01 1.9892599e-02 2.4276126e-02  -
5.6114453e-03 -9.8268843e-01 2.5228515e-02  1.1366840e-02 -5.0841231e-02 -9.8922
157e-01 }
gyros_offset                = { 1.6594380e+03 1.6702220e+03 1.6522220e+03 }
gyros_gains                   = { 6.9233915e-03 -6.9501954e-03 -3.7887485e-03 }
gyros110_offset             = { 1.6369080e+03 1.6845840e+03 }
gyros110_gains                = { 1.5260495e-03 -1.5334651e-03 }
gyro_offset_thr_x             = 4.0000000e+00
gyro_offset_thr_y             = 4.0000000e+00
gyro_offset_thr_z             = 5.0000000e-01
pwm_ref_gyros                = 470
control_level                = 0
shield_enable                = 1
euler_angle_max             = 2.0943999e-01
altitude_max                = 3000
altitude_min                = 50
control_trim_z                = 0.0000000e+00
control_iphone_tilt          = 3.4906599e-01
control_vz_max                = 7.0000000e+02
control_yaw                   = 1.7453290e+00
outdoor                      = FALSE
flight_without_shell          = FALSE
brushless                   = TRUE
autonomous_flight             = FALSE
manual_trim                   = FALSE

[network]
ssid_single_player          = ardrone_056328
ssid_multi_player             = ardrone_056328
infrastructure                = TRUE
secure                      = FALSE
passkey                      =
navdata_port                = 5554
video_port                   = 5555
at_port                      = 5556
cmd_port                      = 0
owner_mac                   = 00:00:00:00:00:00
owner_ip_address             = 0
local_ip_address             = 0
broadcast_address             = 0

[pic]
ultrasound_freq             = 8
ultrasound_watchdog          = 3
pic_version                   = 100925495

[video]
camif_fps                   = 15
camif_buffers                = 2
num_trackers                = 12

[detect]
enemy_colors                = 1

[syslog]
output                      = 7
max_size                      = 102400
nb_files                      = 5

rei1984 · 发表于 2010-10-4 17:57

可能是传感器坏了。我朋友也买了一个炸鸡把一个电机弄坏了，现在不知道哪里修，什么价格？？

郁闷死了。电机下的电路板怎么都是人工焊接的，太难看了，像次品一样！！！！

robotfan · 发表于 2010-10-4 17:29

一离地就侧倾,左上的电机特别快，或者说其它三个特别慢，根本飞不起来

[ 本帖最后由 robotfan 于 2010-10-4 17:47 编辑 ]

mapgps · 发表于 2010-10-4 17:23

起飞后升到多高, 才开始侧倾?
还是一离地就侧倾? (地上翻滚?)

注意观察, 是否有某个电机运转偏慢.

robotfan · 发表于 2010-10-4 17:17

cat命令有效然后通过iphone成功升级但还是出现侧倾！！！

mapgps · 发表于 2010-10-4 16:59

vi改好文件后, 按Esc再:wq! 就可保存退出.

输入cat>version.txt回车后, 输入新内容(1.1.2), 按Ctrl-D保存退出.

可用 cat version.txt 检查内容.

ftp进去的目录是/data
还不能cd到其它目录.
所以要先put到/data西
在telnet进去cp到 /firmware 和 /update 覆盖掉原来的version.txt 文件.

我的AR.DRONE好像坏了？？！！

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