红外遥控四足爬虫DIY

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-6 13:55

最近坛内比较火，俺也来凑个热闹~
不多说，直接上视频

---------------前进、后退左右转-----------------------------------------
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjI3NjU5MzA4/v.swf

---------------前后左右摆动----------------------------------------------
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjI3NjY1NzIw/v.swf

供电只有3.7v，走起来有点费劲
以下是图片，手机拍的(包括以上视频)。
机器人，除了舵机及元器件，都是手工做的，粗糙，将就看吧~hehe

[ 本帖最后由 Ddai_AreaMd 于 2010-12-6 14:22 编辑 ]

502815059 · 发表于 2011-11-5 16:39

我的pwm精度可以控制5us

fuwz88 · 发表于 2010-12-8 16:11

也可以用USB/串口模块CH431

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-8 11:31

晕~
测试时，我用的是直流电压源，非锂电池，上面可以显示输出电流。
刚又测了一遍：
供电4.8v(舵机说明书上的工作电压)
机器人静止，总电流为68ma
前进，总电流在300-540ma范围波动，多数时间在400-500ms之间

如果要做图形界面，VB不熟的话，可以尝试用Qt。
Qt上手很快，两三天吧。
但性能上(速度)是否能满足要求，我也不很清楚(没做过，不敢乱说)。
只知道它有串口模块，可直接调用。而且其它组件，完全是模块化，搭建系统非常方便。

xqi2 · 发表于 2010-12-7 19:36

请问楼主电流检测是怎么做的？？
RS232这个提议不错我以后会这样做的不过人家的板子我不想改动太大，那块舵机控制板除了我加强了供电电流线就基本没动过他改动了就难看了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-7 21:46 编辑 ]

Ddai_AreaMd · 发表于 2010-12-7 15:19

额滴个神呐，咋这么热闹:em15:
讨论出结果没有~

digi01 · 发表于 2010-12-7 14:35

RS232和电脑主板连接用到三根线，找三根线配个232头子焊到板子上就能调了。调好了MAX232那部分握手电路都可以拆之。
因为我的制作思路是一个零件（部件）就给一个机器用，不留后路，开工必出成品，成品绝对不拆，拆了在别的地方也没法用，呵呵。

xqi2 · 发表于 2010-12-7 14:27

232拆了我如何用上位机调试啊？？铜柱也是控制板自带的没必要这样吧这块板子的组合就暂时这样了，等双足完成了再来自己做控制板

digi01 · 发表于 2010-12-7 14:27

追求完美的话，可以把舵机的杜邦头剪掉，导线调到适当长度直接焊在单片机爪子上:em00:

digi01 · 发表于 2010-12-7 14:21

插针是三排并在一起的，直接拿线焊在针屁股上，套热缩管就可以了。

digi01 · 发表于 2010-12-7 14:19

xqi2，你可以把RS232，压线端子都拆了，导线直接焊到焊盘上；固定螺丝换成尼龙的，铜柱也要下架，用塑料片卷成小管。

xqi2 · 发表于 2010-12-7 14:19

不用PCB的话舵机的插针往哪里放？？？电源开关、电源接头又往哪里放你那种手法只能解决电线的问题

digi01 · 发表于 2010-12-7 14:15

发挥DIY的优势，为了减轻重量，完全可以不用板子。PCB板其实也很重，固定螺丝、板子上、板子间的接口也都要成克的重量呢。

我采用的手法是元件缠绕芯片焊接，用3M胶带固定到机器人骨架上。芯片和阻容件那点重量可以忽略不计的。

xqi2 · 发表于 2010-12-7 14:12

第一张照片舵机控制板必须朝外，用来接舵机，而下面的照片带铜柱的这张要朝内用于安装在机器人身上，再在他身上扩张就没啥太大的办法了，我也是旁边安了一个红外，红外下面那个是78H05 5A，只是现在这个被去掉了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-7 14:16 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-7 14:09

我说的和在一起就是这个意思一块主控，一块扩展板，扩展上有595的底座，加速度的底座（加速度用的是三路模拟I/O），红外的底座，还有PS2遥控器的底座（PS2用5路数字I/O），都可以预留在扩展板上，目前我就想这么做。有些很有必要的像595可以直接焊在上面。MEGA328是14路数字I/O，两路用做TX,RX，当数字I/O只有12路， 6路模拟I/O,总共是20个I/O MEGA328是 32K的如果是他的扩展最多两个595 一个加速度再来一个PS2就能把他的端口用完了

我的ARUINO是一块处理器了
买的舵机控制板又是一块处理器了，两块板我是拿块透明的塑料板和在一起的，而且用了很多的螺丝，跟螺母，而且ARUINO的插头只能向里不能向外了，所以扩张传感器很麻烦

xqi2 · 发表于 2010-12-7 13:32

一是永远都只是一个使用者，二是没有必要用两块板子，三是我的控制板就接近120G了严重超载了，虽然也是做一块板子插在上面但是扩展性好太多了，重量也可以减轻一些，哈哈，我是一个完美主义者。

xqi2 · 发表于 2010-12-7 13:08

汇编我只懂一点点基础的东西，但是快速编程我是不会用那个的，检查起来头大，能用现成的就用现成的
我不知道你明白我的意思没有，我就是想做一款即可以调试的舵机控制板，就是在电脑界面上调试，又可以二次开发用的简单的控制板

xqi2 · 发表于 2010-12-7 12:48

我要是会用VC 早就自己搞了，只是编一个简单的控制，类似人家的舵机控制板的那种上位机，又没让你真的搞三维，能帮助调试就行了，否则每次都是写程序进去调试太麻烦了
等我哪天空了学习下C语言

新兵蛋子 · 发表于 2010-12-7 12:21

好玩

xqi2 · 发表于 2010-12-7 10:58

反正你也是用AVR单片机就用M328好了只是普通的并非ARDUINO
自带6路PMW，两路输出扩展成16路再从自身上用去两路PMW 组成18路，6足跟两足都够用了
然后上位机软件控制也交给你了
我仅有的一点时间就拿来玩两足运动分析好了

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