有人问惯导的姿态算法，没啥神秘的，我来写一下。

heuyck

惯导的姿态算法用在固定翼带GPS飞控上，因为精度要求很低，所以不用很复杂，没啥神奇的。
卡尔曼滤波算法也还好，不过想要精确地建模对不是自控之类出身的我来说太难了。。。

言归正传，我手头有两本惯导书，袁信、郑锷的《捷联式惯性导航原理》，邓正隆的《惯性技术》。
要用的东西里面都有讲的，我摘录出了要点，要是看不懂请去找原书。
书我就不上传了，比较大，自己按名字去GOOGLE一下一大把。

欧拉角算法：矩阵上到下三个角度（老是记不住读啥）是roll pitch和yaw，上面带点的是更新后的角度，不带点的是上个周期算出来的角度。
Wx,y,z也是这个顺序的三个陀螺的这个周期的角度（=周期*角速度）。


四元数初始化，你可以根据刚上电地面加速度计静止时的倾斜角来计算初始四元数。
q0-3为四元数四个值，四元数的概念请参考以上两书，不做解释。


四元数更新算法，一阶龙库法，同样4个量（入、P1-3）也为四元数的四个值。
Wx,y,z是三个陀螺的这个周期的角速度，T为更新周期。


四元数的规范化，每次更新后都需要做规范化处理，再转化为余弦矩阵求出欧拉角（即姿态角），具体见两书，很好找。

kissmeanus

先顶了，再慢慢看。

liuyc199449

顶一下哦！

3pk

看完这个文章，我发现我都不配玩FPV

feng235

好东西，谢谢分享！

So…殇情

看看

kexiao

不错，楼主写的很好

dstdx72

原帖由 h8246 于 2011-10-13 22:43 发表
低价的传感器出来了，剩下就是算法问题，过不了多就有低价的飞控了

:em15: 低价飞控早有了，现在的目标应该是专业性能的低价飞控

我是福他爸的10C

看不懂！:em15:

h8246

低价的传感器出来了，剩下就是算法问题，过不了多就有低价的飞控了

heuyck

不会卡尔曼，高数上下两次补考的飘过，哈哈

aband

我现在弄的东西用了9个轴的传感器数据,已经试验成功了很多种姿态算法
目前研究书上的用卡尔曼来整,难度就来了:em17:

Mr.Teddy

看不懂的也顶一个:em17:

h8246

看到一个，有90度限制的，应该没问题把

heuyck

原帖由 h8246 于 2011-10-12 16:45 发表
3轴加速度计，在静止的时候可以准确得到倾角， 但是在飞机上，由于有加速度存在，这个值就不准了，怎么知道它什么时候是准的？用来修正陀螺仪得到的角度？

红外线平衡好像没这个问题，但是升不够高有楼挡住的话， ...

长时间信加速度计平均值，短时间信陀螺仪值。
要是你信春哥的话，什么设备都用不着了，鸡鸡炸了后在脚下满血满蓝复 活:em15:

原帖由 h8246 于 2011-10-12 17:22 发表
四元数的规范化，每次更新后都需要做规范化处理，再转化为余弦矩阵求出欧拉角（即姿态角），

前面的看明白了，余弦矩阵求出欧拉角这个怎么算法？ 可以提供个例子不

你肯定没去找书看，几乎每本惯导书上都有。。。
例如《捷联式惯性导航原理》袁信、郑锷著，第三章第4节，《姿态航向信息和角速度信息的提取》。

h8246

四元数的规范化，每次更新后都需要做规范化处理，再转化为余弦矩阵求出欧拉角（即姿态角），

前面的看明白了，余弦矩阵求出欧拉角这个怎么算法？ 可以提供个例子不

秋天枫叶林

数学没有学好，看不懂楼主

h8246

3轴加速度计，在静止的时候可以准确得到倾角， 但是在飞机上，由于有加速度存在，这个值就不准了，怎么知道它什么时候是准的？用来修正陀螺仪得到的角度？

红外线平衡好像没这个问题，但是升不够高有楼挡住的话，是不是就失灵了？用过的说说？

myasusa8

楼主真是人才啊！！帮顶，值得研究。学习的对象，还是K值方便吧

遥控牵引

顶楼主，历害。希望LZ早日开发出支持V尾和，副翼用两个通道的程序好让我们升级。这样滑翔机装飞控就方便了。不要再改用Y线。