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超声波雷达之360度连续旋转平台
暑假在家，有机加工条件了，闲来无事又学了点ProE，于是就设计了这个360度连续旋转平台。:em15:
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理论分析================================================================================================
1、全方位移动机器人
所谓全方位移动机器人，其实就是装了一堆传感器的小车而已。其中很重要的传感器就是避障传感器，主要有红外传感器和超声波传感器，考虑到抗干扰性和探测距离，还是超声波传感器更胜一筹。
2、装多少避障传感器
小车尺寸如果略大的话，一个避障传感器就无法胜任了。有些小车少则装3个（左前方、正前方、右前方），更有甚者装了一圈。
3、可旋转避障传感器
就装一个传感器，左右旋转进行扫描，想法不错。缺点就是几个方向无法同步探测，实时性不好，所以就得走几步，停下来摇摇头，然后继续走。。。
（引用淘宝某卖家演示视频）
4、360度连续旋转避障传感器
如果可以360度连续旋转的话，只用一个传感器就能对车体进行全方位扫描探测。如果旋转扫描速度够快的话，车就可以边走边探测而无需停下来等待。但有2个问题：
（1）连续朝同一方向旋转，传感器的线会缠绕在转轴上；
（2）连续旋转如何精确定位当前传感器的朝向。
解决方案：
（1）可以用导电滑环解决。
（2）好像有360度旋转舵机，但据我所知：一种内部用的是多圈电位器，无法持续旋转；另一种貌似就是减速电机，没有位置反馈。所以我的思路是采用步进电机+位置编码器，其中位置编码器可以将步进电机的误差清零并且可以定位，我采用的是自制的简易编码器，由一个定位孔转盘和多个光电对管构成，不同的光电对管对应着不同的方位。
取个名字就叫“超声波雷达”吧，如果用无线模块将数据传到上位机，完全可以编写一个类似雷达的显示界面，呵呵。
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设计与仿真
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360度连续旋转平台采用ProE WF5.0设计完成。
仿真效果如下：
[ 本帖最后由 ly8008csko 于 2012-2-15 15:45 编辑 ] | 
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发表于 2011-8-7 20:12
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