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用户进行调试此文档内容时请确保：
1.
飞机已经正确安装并且处于待飞状态。
2.
初次测试请选择无风环境.
3.
有足够场地试飞.
4.
第一次测试请使用姿态模式
5.
任何机械和配合的问题都可能导致飞机无法达到最好的飞行性能
对于绝大多数四轴或者多轴飞机，默认参数是可以稳定的飞行的。出于安全考虑，对于多数多轴飞机来说默认100%的基础感度，和姿态感度其实是略微偏小的，这篇文档就是教大家如通过里面通过参数的调节，得到一个最适合自己飞行多轴飞行器。
首先，用户开始调试自驾控制参数之前，先请点击默认，把所有的参数值还原成默认的100%位置。
1.
基础感度
建议用户从基础感度开始调试，因为如果基础感度数值不在一个合适的区域，那么如何调节其他的参数都不会让飞机得到最好的飞行状态。
基础感度有四个方向，其实也就是飞机要控制的四个方向，俯仰，横滚，转向和高度。其实调节的方法和一般的模型中的感度调节是一个道理，相信使用过其他控制器，或者玩过直升机的玩家都知道锁尾陀螺感度对应的意义，这里是一样的。
A．俯仰、横滚：
如果用户第一次飞行，请选择一个没有风的，并且相对开阔的场地。首先请在姿态模式下慢慢的把飞机推离地面，当然这时你要确定安装方面的所有细节都已经注意了，飞机是一个绝对正常的待飞状态，首先观察有没有在任何一个方向有震荡的表现，所谓震荡就是来回周期性的动作，如果一切都还正常，这个时候你可以尝试感觉前后左右方向打杆对飞机的影响。用户的操作可以是这样，打杆之后马上松杆，这是飞机应该会自动回到水平，观察飞机回中时候的反应，如果感觉回来的时候很柔软，柔软指的是反应不直接，拖泥带水。那么请加慢慢大基础感度，每次在10%-15%，直到出现松杆的瞬间出现有些回弹或者抖动的状态，这个时候是不是能感觉到对飞机的操作感变强了呢？这个时候应该可以感觉杆量对于飞机更的控制更直接更干脆了。但是我们不希望飞机出现回弹或者抖动的动作，所以此时可以再略微降低感度到正好没有回弹或者抖动状态，就应该时相对合适数值了。但是有些用户可能感觉，虽然反应的干脆度是增加了，但是感觉飞机转的慢，先不要急，一会儿讲到姿态感度的时候就会讲到相关的信息。
B． 尾巴
尾巴的感度其实很好调试，因为只有一个基础感度参数，和普通锁尾陀螺的调试一样，希望干脆一点就增加感度，希望柔和一点就减小，但是有一个要注意的事项，多轴飞行系统，由于尾巴的旋转是靠的桨旋转的反扭力来实现的，所以他的力度有限，过大的感度也不会引起像直升机尾巴一样的震荡，而是会引起启动和停止的时候电机反应过于强烈，从而影响到其他方向的稳定性。
如果出现左右的速度和停止不对称情况，请仔细检查自己的电机安装是否足够的正直朝上。
C． 高度
对于垂直方向感度是否合适，第一，观察飞机能否锁定高度，在油门杆在中位的时候飞机应该是可以锁定当前高度的，第二，观察飞航线的时候也会不会出现大幅度的高度变化。
如果初次用呢，可以通过以下的方式使这个感度达到一个相对合适的数值。同样慢慢的增加垂直方向感度（每次10%），直到正好出现上下的震荡，或者感觉推杆反应过于灵敏，此时应该是这个参数能调到的最大数值了，然后在这个数的基础上减小20%之后的数，就是相对合适的参数了。
2.
姿态感度
基础感度调好之后飞机的飞行性能应该已经可以适合多数的飞行，如果用户还想进一步提升手感，或者说每个人对飞机的个性要求不一样的话，可以再微调姿态感度。
姿态感度只对俯仰和横滚有作用，他最直接的表现就是数值越大飞机对应该杆量的反应越快。因为杆量对应的是一个倾角，满杆量对应的是35°，比如用户给了一个20°倾角的命令量，姿态感度越大，飞机从0°转到20°的速度就越快，反之越慢。当然请用户注意，太快或者太慢的数值都是不适合飞行的，而且太慢的数值可能到飞行过程中出现无法控制的情况，而太大的数值也同样会导致机体的震荡。默认参数100%对于多数飞机也是略偏小的一个参数，用户可以根据适当的实际情况和自己的对飞机的操作习惯每10%的增加（减小）这个数值。非特殊情况下不推荐低于80%或者高于150%。
3.
高级参数
希望用户不要随意修改高级参数，默认值是能适合几乎所有的飞机飞行的，保持默认值100%即可。
这里介绍一下高级参数的含义，
A．静态误差修正率，在飞机静态情况下对误差补偿速率。
B．
速度阻尼，只在GPS模式起作用，数值越大GPS模式下松杆之后，飞机的刹车会越厉害，但是同时在推满杆量时能达到的最大速度也会变小，越小会导致刹车变的很柔和，需要时间长，并且能达到的最大速度也相对较大。太大或者太小都可能导致GPS模式下的悬停不稳定。
C．
角速度阻尼，对角速度的稳定性的一个修正参数，默认参数即可，过小会引起低频的震荡，过大会引起不规则高频震荡。（这个已经没有了）
D．
扰动感度：极端GPS情况下的特殊参数，请保持默认即可。
再次提醒用户：在没有专业人士的指导下请不要修改默认数值。 |
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发表于 2011-10-20 18:26
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