之前做过一版四轴（详见http://www.guokr.com/blog/64730/），那时候刚刚接触，采用十字模式，后来改了X模式，发现要比十字模式稳定许多，Roll、Pitch轴向运动时所有电机都参与，动作更加精准。
今天难得休假，在家升级了飞控，目标是携带200-300g的相机进行航拍或视频拍摄：采用X模式，但是机架不一定要做成X。用废木条做了个工字形，空中也好辨认姿态。轴距500mm（更加灵活，不过载重后不太稳定）。
四个电机和螺旋桨向下安装，相机用标准三脚架螺栓固定在上部，这样可以避免拍摄时螺旋桨的干扰。
此次将KK飞控装在底部，我是反装的，相当于“倒飞”，任何飞机的倒飞时，都需要将Pitch和Yaw的操作反向，而Roll不变，（比如，倒飞时拉杆就扎地了），因此需要在KK飞控的设置模式中设置一下Pitch和Yaw通道反向修正，遥控器上这两个通道也要设置反向。
设置KK飞控修正方向的方法：
修正方向指的是飞控在三个轴向上对机体倾斜的方向进行角度判断而做出的反动作修正。修正方向针对副翼、升降舵和方向舵三个通道，每个通道可以独立设置正反修正，默认情况下，三个通道都为正向修正。
-将ROLL旋钮调整到0位置（逆时针旋转）
-系统通电；
-等待飞控LED快闪3次，表示进入陀螺仪修正方向调整功能；
-设置陀螺仪修正方向，把对应通道的摇杆拨到左边或者上面位置，表示正向修正，拨到右边或者下面位置，表示反向修正，当任意方向拨动摇杆时，飞控LED会常亮，摇杆回到中间时，LED会熄灭；
-设置完成，断电并把ROLL旋钮调整到正常位置（一般是中点附近）。
为了让拍摄更稳定，我用了H飞控。H飞控是一只功能强大的飞控，包含OSD功能、具有自动平衡、自动返航能力，不过暂时不支持四轴，我是将H飞控与KK四轴飞控配合使用，油门通道直接连接接收机和KK，副翼、升降、方向串接H飞控，如下图：
连接后，需要对H飞控进行一下设置，惯导校准这是不用说，另外设置一下升降舵和副翼的P值，我设置在100左右（固定翼要设置在150-240），这样平衡模式下震荡幅度较小。
相机是柯达Z730，太重了，卡片机好了。
最后来看一下装上H飞控后增稳的效果：
四轴机载相机拍摄：
现场手机拍摄：
[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2011-11-23 18:14 编辑 ] |
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发表于 2011-11-23 18:03
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