DJI控制器云台增稳输出原理解释，觉得云台输出延迟是DJI故意加入的用户可以看看。

皇家狮鹫 · 发表于 2012-2-21 09:50

近日，许多用户反映说DJI控制器的云台输出有延迟，并且怀疑这个是DJI为了禅思云台的推出而加特意加入到控制器之中的。对此，想解释一下现在这种云台控制的原理。

这种由飞机的控制器辅助的云台增稳的基本原理是，通过控制器计算出飞机机体的倾斜角度（横滚和俯仰），量化成一定的舵机输出。

这样做的好处是：结构简单，只需要一个飞控可以同时辅助增稳云台，不需要额外的传感器，而且可以很简单的支持普通的舵机云台。
但是这样做有一个很大的弊端：这时云台控制其实是一个开环系统，没有任何传感可以知道云台实际转动的角度以及速度，没有实时的反馈信息，所以控制器没有办法做进一步的修正，输出的延迟较大。

也正是因为这样，云台增稳效果的好坏同云台的机械结构，使用的舵机，有很大的关系。而且云台参数所调整的感度和大家一般遇见的感度也是不同的意义，他只是代表了一个控制器感知到倾斜角度与输出舵量的一个比例，这个数值由云台的机械结构决定，并且不会出现感度很大而产生震荡这种情况，调试也相对比较简单。

许多用户反映把XA的装在飞机上做云台控制效果比较好，大家可以仔细看看，其实是把XA的传感器，贴在相机上，这样就构成了一个闭环系统，闭环系统的控制效果自然要比开环系统的要好一些。具体的原因是与控制原理有关系的，这里就不仔细解释了，相信对控制原理稍微有一些了解的人应该都能理解。

DJI早在ACE ONE之中就已经使用的现在这个云台增稳的模式，也正是因为这种模式是没有办法满足真正专业的航拍需求，所以DJI才致力于禅思的研发。所以DJI绝对不会为了推出禅思而故意在现在控制器的云台输出上增加延迟。如果云台增稳本身有其他的问题，DJI也会努力解决！

谢谢大家对DJI的支持！

jigangzhang · 发表于 2012-10-17 10:44

djiwookong · 发表于 2012-8-25 18:36

我们这些用户再付点钱也是可以接受呀，大家说是不？

sky小小 · 发表于 2012-8-14 13:08

好东西顶

ngc501 · 发表于 2012-8-13 23:38

采纳LS的建议，DJI可以做军品了:em15:

nodbao · 发表于 2012-2-23 10:41

从纯技术角度上来讲,由飞行器姿态来纠正云台姿态,做的再好,也只能做为前级粗稳平台
因为飞行器跟云台之间并非刚性连接,也不能做成刚性的,否则高频谐振太厉害
但即使如此,云台受震动的影响还是很大,云台的即时姿态信息是无法识别的(开环)
所以如果在粗稳平台不能达到较好效果的话(如在载人直升机,快艇这种有剧烈震动的平台上)
需要在前级粗稳平台上再架设一个闭环控制的后级精稳平台
按实际需要不同,组成5轴或6轴陀螺仪云台,以达到理想的效果.
在这块上,国内的研究比较落后,而国外的中端以上产品对国内都是禁运的
因为这种增稳平台除了应用在摄像上,还可以广泛应用于机载舰载武器上.以及坦克的火控系统上
以达到运动中精确瞄准射击的效果,另外这同时也是激光武器装备的基础平台

DJI可能是出于飞控硬件能力限制,姿态传感器的识别及处理频率不够,所以即使云台舵机的输出频率高了
但一次控制周期的时间还是那么多
也就是说,目前的开环控制频率并不能籍由提高舵机的输出频率而提高
当然这纯属猜测,因为我没找到过DJI发布的飞控控制参数,或许硬件上还是有潜力可挖的

禅思没见过,不知道是不是闭环控制的,如果是的话,希望DJI在做好闭环控制云台的同时,也能做好开环控制的云台
一是造福广大模友,毕竟大部分模友主要是为了娱乐,并不需要用到这么高重量高成本高精度的云台
二是如果DJI如果想往高端走,开环和闭环控制都需要做好,才能结合起来,搞出两级增稳5-6轴云台,这块要能做好了,也是前途无限啊

wangzhengtatata · 发表于 2012-2-23 06:54

看看，学习学习

[ 本帖最后由 wangzhengtatata 于 2012-2-23 18:47 编辑 ]

jameshoda · 发表于 2012-2-22 09:51

上面说的有道理，

nodbao · 发表于 2012-2-22 03:44

另外光输出频率高了也是不够的,还有传感器的识别及处理频率也得跟上

nodbao · 发表于 2012-2-22 03:40

开环闭环不是原因,你用个naza闭环控制云台舵机看看,照样还得延迟

tpnitro · 发表于 2012-2-22 00:53

真的建議DJI出個外掛的雲台傳感器, 兼容ACE和WKM, LS的哥們建議很有道理

CANBUS上外掛個傳感器不是什麼難事, 直接給主控反饋, 這傳感器一出, 直接買倆組回來玩!

實話說, 禪思$2000美金起點太高, 把所有想把航拍當興趣的人拒於門外了

yxlcc · 发表于 2012-2-21 19:47

其实，就是舍不得装个感应器，感应器做可选件就行了。不要啥3轴，两轴就行了。简单的的东西搞得太复杂。

[ 本帖最后由 yxlcc 于 2012-2-21 19:49 编辑 ]

123_123 · 发表于 2012-2-21 18:02

做成选项不是很好，对你们来说又没什么难度，呵呵

反正我试下来区别绝对是有的，否则像别人专门做云台增稳的陀螺也不会在介绍里强调自己可以400Hz输出了

如果担心模拟舵机的用户误操作导致烧舵机，可以在选项选择的时候，红字醒目标注(这个XA做的就不人性化，呵呵)

zy791128 · 发表于 2012-2-21 17:41

我们现在用的是数码舵机，建议DJI放开周期输出的功能给用户，省得一台机子上要装二个飞控了。这样能减重与省电.

皇家狮鹫 · 发表于 2012-2-21 17:25

原帖由 zy791128 于 2012-2-21 17:16 发表
其实还是DJI没有对WKM与NAZA的云台输出优化，就舵机输出的频率有3MS（数码舵机速度）、10MS（居中速度）、20MS（普通舵机速度），WKM与NAZA好像是50MS的吧，可以想像有多少的速度延迟了，当然肉眼是无法分辨出来的， ...

WKM云台输出是50HZ 也是就是你们所说的20MS，再高其实也没有太大的意义了，对于云台控制来说。

luckydog · 发表于 2012-2-21 17:20

原帖由 zy791128 于 2012-2-21 17:16 发表
其实还是DJI没有对WKM与NAZA的云台输出优化，就舵机输出的频率有3MS（数码舵机速度）、10MS（居中速度）、20MS（普通舵机速度），WKM与NAZA好像是50MS的吧，可以想像有多少的速度延迟了，当然肉眼是无法分辨出来的， ...

昨晚我试了调整频率，20ms以内看不出太大差别，调到50ms会有一顿一顿的感觉

zy791128 · 发表于 2012-2-21 17:16

其实还是DJI没有对WKM与NAZA的云台输出优化，就舵机输出的频率有3MS（数码舵机速度）、10MS（居中速度）、20MS（普通舵机速度），WKM与NAZA好像是50MS的吧，可以想像有多少的速度延迟了，当然肉眼是无法分辨出来的，可是云台上装了摄像机是一定会有很大的画面差距的。所以一直在等DJI能对这二款产品的云台输出能优化一下，不要求太高，只要与XA的RE水准一样就可以了，比如有横滚、俯仰的周期输出调整及感度调整，还支持快门，比如当快门旋钮低于一定程度时可以自动间隔按快门什么功能的，对于DJI来说应该不是很难的事吧，对用户却是极重要的。

bmlee · 发表于 2012-2-21 17:04

大家说的其实是wkm云台输出没有对数码舵机进行优化。。。。反应出来的现象是延迟---相对其他开环控制增稳来讲:em15:

皇家狮鹫 · 发表于 2012-2-21 16:54

原帖由 jameshoda 于 2012-2-21 15:46 发表
我对ＷＫＭ测试的情况是这样：我直接取下云台舵机，转动机身，舵机运动，并没有发现延迟（至少肉眼看不出来）。
问题是不是延迟，是舵机转的慢，慢慢转机身，云台能跟上机会能保持水平。机身动快了，云台舵机还是那 ...

原帖由 Feibinjia 于 2012-2-21 12:55发表
觉得这个解释来解释延迟问题还是牵强了，大家提出的异议是你的输出延迟，而不是精度，学过控制论的人应该都清楚：开环系统的最大优点就是系统响应的高速性快速性，但牺牲的是精度，而闭环系统牺牲了速度，带来了高精度的输出结果，既然飞控可以即时的给出飞行器舵机的信号的同时，在同一脉冲周期即时的给出一个云台舵机纠偏信号也是非常容易的事，何况云台系统是开环，不用等待云台位置的反馈信号，理应会比闭环的反馈快很多才对！所以官方这样解释还是没有解释为什么会输出延迟？

可以再和你解释细致一点，只用飞机上的控制器进行云台的控制，只能控制最后到水平的角度，而不能控制舵机的速度，当你只是小角度的转动机体，而速度很快的时候，这个时候舵机的输出速还是很低的，因为舵机其实是一个位置控制系统，就是PWM的输入信号对应的是舵臂的目标位置。
首先请大家理解什么是延迟，就是如果机体动了，而输出要过上一段时间才有反应，这个叫延迟。
由于云台的控制缺少角速度的控制环（因为缺少云台端的传感器），所以如果是很快度的机体转动普通这种舵机输出确实是跟不上的。但这个不叫做延迟！
如果有更好的控制方式，我们也会进一步修改的，因为这个和禅思云台并不矛盾，而且我们也相信，这样的方式去控制云台再怎么改进都是远远不如我们设计禅思的云台的理念！

[ 本帖最后由皇家狮鹫于 2012-2-21 16:56 编辑 ]

jameshoda · 发表于 2012-2-21 16:05

楼上的能解释下吗，近期没那个机会啊

DJI控制器云台增稳输出原理解释，觉得云台输出延迟是DJI故意加入的用户可以看看。

主题

其实针对这一块，哪怕再做个传感器或者什么

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