请教，mach 主轴PID控制

pf2051 · 发表于 2012-5-14 22:35

今天把主轴接了mach3的闭环控制，不过刚开主轴时速度会上冲好多，比如设置速度1000，刚开主轴就会上到5000+，然后慢慢降下来，到1000大概要30秒左右
请教下，主轴控制的PID设置为多少才能比较快的让速度稳定下来。
另外，主轴测速现在是用555+反射式光电开关来做的，在e240电机的风扇上贴张白纸，现在是1圈1个脉冲，如果做1圈多个脉冲的话，MACH里应该在哪里设置呢？

zanran8 · 发表于 2013-9-3 13:31

pid怎么加啊！

pf2051 · 发表于 2012-12-10 16:56

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-12-10 15:13
PWM频率设置成10KHZ或者16.6KHZ不是可以设置吗、？难道那些设置值不能使用吗？我还准备搞了！我准备使用 ...

pwm频率是内核频率/脉宽调制基数，当时看资料好像是这样的，脉宽调制基数是指1个周期里分多少级脉宽数，我用的25，频率是1000HZ，频率高了脉宽调制基数就少，另外当时没找到设置主轴每圈的脉冲个数，用的是1圈1周期。当时主要遇到的问题是主轴自己会转，而且不是设定的速度，每次都要点主轴按键才能停，还有就是有1次对z轴步进电机有干扰，撞断了刀，然后就拆了闭环控制，后来才发现，我是为了提高38电机的电压，把步进电机的电源与原来38电机的电源串联引起的干扰。

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-12-10 15:13

本帖最后由 zhiyiyunmeng@ 于 2012-12-10 15:23 编辑

pf2051 发表于 2012-12-9 22:00
没有。。用mach3直接控制电机有时候会自己转，另外控制的pwm信号频率也比较低，在低速的时候不好控制，现 ...

PWM频率设置成10KHZ或者16.6KHZ不是可以设置吗、？难道那些设置值不能使用吗？我还准备搞了！我准备使用铝合金也做个16孔的码盘使用槽型光耦进行检测！

pf2051 · 发表于 2012-12-9 22:00

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-12-9 20:35
请问楼主到现在确定了该如何设置了吗？

没有。。用mach3直接控制电机有时候会自己转，另外控制的pwm信号频率也比较低，在低速的时候不好控制，现在在改造机器中，有空再独立弄个闭环控制

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-12-9 20:35

pf2051 发表于 2012-5-21 14:08
P是比例系数，I是微分时间，D是积分时间

请问楼主到现在确定了该如何设置了吗？

278272129 · 发表于 2012-5-24 17:08

:em26:

manbuzhe · 发表于 2012-5-24 16:50

我有一台CA150数控车床的X轴电机是日本安川的，谁会修？

山水2000 · 发表于 2012-5-24 15:15

运行一次校准主轴试试

zihe98 · 发表于 2012-5-21 21:45

学习

rugou · 发表于 2012-5-21 16:14

看完了还是不知道怎么设置

惠民 · 发表于 2012-5-21 14:50

原帖由 pf2051 于 2012-5-21 14:08 发表

P是比例系数，I是微分时间，D是积分时间

如果要通过试验得出这三个合适的数值，估计会弄死人。:em15:

pf2051 · 发表于 2012-5-21 14:08

原帖由惠民于 2012-5-21 13:02 发表

原理明白了。请问：P是采样周期、I是比例系数、D是积分时间？

P是比例系数，I是微分时间，D是积分时间

惠民 · 发表于 2012-5-21 13:02

原帖由 pf2051 于 2012-5-21 11:53 发表
PID的小故事（转）
小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。

小明接到任务后就一直守在水缸旁 ...

原理明白了。请问：P是采样周期、I是比例系数、D是积分时间？

lll8 · 发表于 2012-5-21 11:55

请教下，主轴控制的PID设置为多少才能比较快的让速度稳定下来。

pf2051 · 发表于 2012-5-21 11:53

PID的小故事（转）
小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。

小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期

开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老*用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数

小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间

小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间