本帖最后由 testgame 于 2013-5-10 13:12 编辑
首先,我也是才接触四轴不久,我只是把我的折腾过程大概写下来,让其他喜欢折腾的人可以参考下
下面大概列下我的四轴配件清单(价格部分来自我淘宝时的价格,不同商家价格可能有出入,仅供参考):
1.机架:
山寨F450四轴机架-----------50元
2.动力
朗宇A2212*4--------------200元 (现在都涨价了,这个价格很难买到了,而且当时也不懂,,如果现在买肯定是X2212,更适合多轴)
垃圾1045正反浆2对-----------7元
3.电调
好盈天行者40A*4----------212元(这个当时被JS忽悠了,买了40A,其实没必要,,20A足够,也是以前的价格)
4.飞控
MEGA2560开发板-----------74元
GY-86传感器模块-----------115元
5.辅材
T插1对------------------------1元
3.5香蕉头12对---------------12元 (每个电机3对*4=12对)
6脚柱用于固定传感器板------约5元
各种热缩管都准备点----------约3元
自锁式尼龙扎带若干----------约1元
电调板----------------------10元
杜邦线若干----------------------这个没法估了,我以前买了很多,前后也没算过大概用了多少
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// 以上是基础部分 //
// 共计约:690 //
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以上加上电池和6通道及以上的控就可以爽飞了,,,至于控,我用了天7,,这不是广告哈,当初也不知道选什么控好,老板跟我推荐了天7,,就入了....
下面是可选配件部分:
1.摄像头
用于FPV,淘宝上80~90就能买到一个,,我当时买了个所谓SONY CCD 700线的,188
2.图传
论坛收的2手,5.8G 400MW加接收,屏一套 500元
3.OSD
也是论坛收的2手 RemzibiOSD 110元,mini osd也是一样的
4.GPS
ublox6m 2手 100元
目前我就这些东西了,不带FPV起飞重量大概9XXg 接近1kg 飞的比较稳。
需要准备的工具:
1.电烙铁
有条件的最好上个焊台,焊工不好的话,用工具弥补
2.锡丝
这个不用说了,,
3.斜口钳
用来剪线,,不是必需品
4.小台钳
用小台钳固定起香蕉头那些就容易焊接一些,也是可选
以上是大概清单,,组装四轴部分我就不写了,,只写下飞控部分.
我用的是ArduCopterNG V2.7 下 载地址: http://ardupilotdev.googlecode.com/files/ArduCopterNG_2.7.zip
首先你需要下个Arduino IDE 官方下 载地址: http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0.3-windows.zip
下好随便解压到什么地方,只要没有中文路径名,而且你自己能找到就好,
然后运行一次,他会自动在我的文档下建立一个Arduino目录
这里如果想设成中文界面,可以 File->Preferences->Editor language 选择简体中文,重启程序就是中文了.
把下好的ArduCopterNG(以下简称ACNG)压缩包中的ArduCopter和libraries复制被覆盖到 我的文档\Arduino 目录下注意：如果覆盖前已经打开了arduino请先关闭！
如图:
然后在Arduino IDE 里点打开,选择找到我的文档\Arduino\Arducopter目录
打开ArduCopter.pde
注意,,不要随便改目录名
///////以下为3月8号晚10点更新////////
//今天郁闷,不小心把传感器板子烧了,新的板子在路上,,过几天才能上真机测试图,,暂时只能纸上谈兵~
下面继续~~
打开后切换到APM_Config.h,如图.
这里是对你的机型,传感器板,GPS协议,OSD协议等进行配置
他默认为四轴X模式
简单说下几个参数:
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
四轴,如果是六轴就是HEXA_FRAME
这里改为:
#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME
然后是排列,,模式为X模式
#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
一般都是X模式,,喜欢十字模式的,,改成 PLUS_FRAME就可以了
#define FRAME_ORIENTATION PLUS_FRAME
然后就是传感器板了.
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
默认是设置的CRIUS的AIOP v1.0版本,经过测试,这个设置下GY-86的板子也能工作.
下面这个参数我用不到
#define SERIAL_PPM DISABLED
我的天7太低级,还不支持
/////以下为4月5号晚10点更新/////
#define TX_CHANNEL_SET TX_mwi
这个是遥控器通道设置，默认为MWI模式
如果怕搞错，就选择TX_standard
即改为：
#define TX_CHANNEL_SET TX_standard
这样就是默认的跟大部分接收上的通道顺序一致ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2
这个遥控器通道问题，让我折腾了很久，摸索了很久。
其他的暂时可以先不改
然后上传，上传前选好端口和板子：
工具->板卡，选择 Arduino mega 2560 or mega ADK
工具->端口，选择你的板子所使用的串口
然后点击“下 载”按钮程序会自动把固件编译并下 载到板子里。
耐心等待一段时间，成功后下面会提示“下 载完毕”
OK，下面就可以接到你的多轴上去测试了。
我的2560开发板已经被我全部换成接头了，，看上去很乱，呵呵
先上个图：
呵呵，不知道能不能看清楚。
首先是遥控接收，A8~A15，对应8个通道，如果你代码里不是选的TX_Standard,你得自己研究下怎么对应了。
然后传感器板接在IIC接口SDA，SCL。
最后是电调，
数字接口2，3，5，6分别对应电调，1，2，3，4，也就是对应四个电机。
这里也是我走的弯路，开始这里接乱了，起飞就乱窜。。。无辜的炸掉了很多浆……
引用一张海盗WIKI上的图片
图中的数字就是对应你板子上的数字接口编号，要注意好电机转向，绿色为顺时针使用正桨，蓝色为逆时针使用反桨。
这样，连接就OK了，不过这样你还不能飞，接好后还要设置遥控器通道行程。
这里需要说的是板子接电脑USB时不要给电调通电，然后遥控接收要通过板子上的5V输出供电，
这样可以让你在接电脑时也可以给接收通电。
打开遥控器，板子接电脑。
打开APM的地面站程序Mission Planner，设置好端口和波特率，如果USB连接，默认的是115200
点Connect，连接后可以看到“姿态”，然后点上面的Configration
选择Radio Celibration，点“校准遥控”，然后把所有的通道都打到最大和最小，程序要继续下你遥控的通道范围。
完成后点那个Click When Done。
然后是设置飞行模式，默认自稳模式，对应通道5来控制，比如我的天7是个三段开关，
我已经设好了通道5对应的三段，分配三个模式给每个位置就好了，
这里你把开关拨向一个位置，对应的那一行会用绿底高亮显示。
一开始这里建议设置个默认为Stabilize模式，然后再设个ACRO模式。
ACRO模式是没有自稳。
设好点“保存模式”。
然后就是要设置PID了，ACNG的代码带了个推荐的PID设置，就是针对2212+450轴距+1045桨的。
用这个PID飞起来比较稳。
点Standard Params，然后选子菜单ArduCopter Config。
改完记得点“Write Params”保存参数。
OK，这样就可以去试飞了。
GPS要接在串口2，代码中需要修改的部分是：
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX //协议设置，这里是设定的UBLOX
#define SERIAL2_BAUD 9600 // 这里设置的时UBLOX的默认波特率
数传接在串口3，代码中需要修改的部分是：
#define SERIAL3_BAUD 57600 // 如果你的数传就是这个波特率，就无需修改。
OSD接在串口1，这个比较麻烦，因为ACNG2.7的代码中没有OSD相关的部分，
可以从老版本2.6或者海盗的代码里提取，需要的可以搜索下，论坛貌似有过帖子介绍
然后是超声波雷达
这个比较简单，淘宝上的那种最便宜的都可以用，需要把Trigger和ECHO接在数字接口9，10
基础的上传跟连接已经OK了，就是拖了很长一段时间才写完，呵呵。
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发表于 2013-3-7 13:01
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